Usage: ./stereo_tum_vi path_to_vocabulary path_to_settings path_to_image_folder1_1 path_to_image_folder2_1 path_to_times_file_1 (path_to_image_folder1_2 path_to_image_folder2_2 path_to_times_file_2 ... path_to_image_folder1_N path_to_image_folder2_N path_to_times_file_N) (trajectory_file_name)
时间: 2023-07-28 20:10:02 浏览: 67
这是一个用于双目相机的视觉惯导(Stereo TUM VI)SLAM系统的命令行使用方法。需要提供以下参数:
- `path_to_vocabulary`:词典文件的路径。
- `path_to_settings`:配置文件的路径。
- `path_to_image_folder1_1`:第一个相机图像文件夹的路径。
- `path_to_image_folder2_1`:第二个相机图像文件夹的路径。
- `path_to_times_file_1`:时间戳文件的路径,用于将图像与IMU数据进行时间同步。
- `(path_to_image_folder1_2 path_to_image_folder2_2 path_to_times_file_2 ... path_to_image_folder1_N path_to_image_folder2_N path_to_times_file_N)`:可选的额外数据集,用于多次运行系统并获得更好的结果。
- `(trajectory_file_name)`:可选的轨迹文件名,将系统估计的位姿写入该文件中。
其中,`path_to_vocabulary`和`path_to_settings`需要事先准备好。
相关问题
Input sensor was set to: Stereo Loading settings from ./Examples/Stereo/TUM-VI.yaml Camera1.overlappingBegin required parameter does not exist, aborting...
这个错误信息表明你的程序在尝试加载一个叫做"TUM-VI.yaml"的设置文件,但是在该文件中缺少一个必需的参数"overlappingBegin"。你需要检查一下这个设置文件,看看它是否完整且正确。如果你不确定如何解决这个问题,可以在你的代码中添加一些调试语句,以便更好地理解程序是如何读取并使用设置文件的。
stereo_train_1.zip
"stereo_train_1.zip" 是一个包含立体声数据集的压缩文件。立体声数据集通常用于声音处理和深度学习研究中,其中包含两个音频信号通道。该数据集可能由一系列立体声音频文件组成,可以用于训练声音识别系统、音频特征提取、语音合成等任务。
压缩文件 (.zip) 可以有效地将多个文件或文件夹打包成一个单独的文件,以便更方便地存储、传输和共享。通过解压缩 "stereo_train_1.zip",我们可以获得数据集的原始文件,通常是一组立体声音频文件,这些文件在一定时间内记录了两个或者多个不同位置接收到的音频信号。每个音频文件由多个采样点组成,每个采样点表示音频信号在某个时间点的幅度或者振幅。
立体声数据集通常是通过麦克风录制的,可以用于创建立体声音效、音频增强和深度学习任务中的音频分类、音频分割和信号处理等应用。研究人员和音频工程师可以使用这个数据集来评估和改进他们的算法、模型或系统在立体声音频上的性能。
总而言之,“stereo_train_1.zip”是一个包含立体声数据集的压缩文件,可以用于声音处理、深度学习和音频工程研究中的一系列任务。解压缩文件后,我们可以获取原始的立体声音频文件,进行后续的分析和实验。
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