Usage: ./stereo_tum_vi path_to_vocabulary path_to_settings path_to_image_folder1_1 path_to_image_folder2_1 path_to_times_file_1 (path_to_image_folder1_2 path_to_image_folder2_2 path_to_times_file_2 ... path_to_image_folder1_N path_to_image_folder2_N path_to_times_file_N) (trajectory_file_name)

这是一个用于双目相机的视觉惯导（Stereo TUM VI）SLAM系统的命令行使用方法。需要提供以下参数：

- `path_to_vocabulary`：词典文件的路径。
- `path_to_settings`：配置文件的路径。
- `path_to_image_folder1_1`：第一个相机图像文件夹的路径。
- `path_to_image_folder2_1`：第二个相机图像文件夹的路径。
- `path_to_times_file_1`：时间戳文件的路径，用于将图像与IMU数据进行时间同步。
- `(path_to_image_folder1_2 path_to_image_folder2_2 path_to_times_file_2 ... path_to_image_folder1_N path_to_image_folder2_N path_to_times_file_N)`：可选的额外数据集，用于多次运行系统并获得更好的结果。
- `(trajectory_file_name)`：可选的轨迹文件名，将系统估计的位姿写入该文件中。

其中，`path_to_vocabulary`和`path_to_settings`需要事先准备好。

相关问题

Input sensor was set to: Stereo Loading settings from ./Examples/Stereo/TUM-VI.yaml Camera1.overlappingBegin required parameter does not exist, aborting...

这个错误信息表明你的程序在尝试加载一个叫做"TUM-VI.yaml"的设置文件，但是在该文件中缺少一个必需的参数"overlappingBegin"。你需要检查一下这个设置文件，看看它是否完整且正确。如果你不确定如何解决这个问题，可以在你的代码中添加一些调试语句，以便更好地理解程序是如何读取并使用设置文件的。

Input Source operations connected to node model_1/feature_extractor_1/sequential_70/res_block_15/sequential_73/conv2d_47/Conv2D_1: model_1/feature_extractor_1/sequential_70/res_block_14/re_lu_50/Relu_1 (defined at D:\DEM\8m DEM along track all\GF-7_Stereo_Matching-master\DSMNet\code\modules.py:41)

这是一个神经网络模型中的一些节点和操作，它们用于进行特征提取和卷积运算。具体来说，这个节点是一个卷积层，它的输入源是来自模型中的一个叫做"model_1/feature_extractor_1/sequential_70/res_block_14/re_lu_50/Relu_1"的节点的输出。这个节点是在一个名为"modules.py"的文件中定义的。