python中点云转深度图像代码

以下是一个简单的 Python 代码示例，用于将点云转换为深度图像：

import numpy as np
import cv2

# 定义点云坐标
points = np.array([[, , ], [1, 1, 1], [2, 2, 2], [3, 3, 3]])

# 定义相机参数
fx = 500
fy = 500
cx = 320
cy = 240

# 将点云投影到深度图像上
depth_image = np.zeros((480, 640), dtype=np.float32)
for p in points:
    x, y, z = p
    u = int(x * fx / z + cx)
    v = int(y * fy / z + cy)
    if u >=  and u < 640 and v >=  and v < 480:
        depth_image[v, u] = z

# 显示深度图像
cv2.imshow("Depth Image", depth_image)
cv2.waitKey()
cv2.destroyAllWindows()

这个代码示例假设相机的内参已知，并将点云投影到一个 640x480 的深度图像上。您可以根据自己的需求修改代码。