运动学分析之后使用adams
时间: 2023-07-11 11:28:52 浏览: 42
在运动学分析之后,我们可以将得到的关节角度、末端执行器位置和姿态等信息导入到多体动力学仿真软件中,如 ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)中进行进一步的分析和仿真。下面是一个简单的示例:
1. 将运动学模型导出为 .m 文件,其中包含关节角度、末端执行器位置和姿态等信息:
```matlab
% 在运动学分析中得到的关节角度、末端执行器位置和姿态
q = [0 0 0 0 0 0]; % 关节角度(单位:弧度)
T = [1 0 0 0.1; 0 1 0 0.2; 0 0 1 0.3; 0 0 0 1]; % 末端执行器位姿
% 将关节角度和位姿导出为 .m 文件
fid = fopen('kinematics_data.m', 'w');
fprintf(fid, 'q = [%f %f %f %f %f %f];\n', q);
fprintf(fid, 'T = [%f %f %f %f; %f %f %f %f; %f %f %f %f; %f %f %f %f];\n', T);
fclose(fid);
```
2. 打开 ADAMS 软件,新建一个模型并导入刚才生成的 .m 文件。在 ADAMS 中,可以使用 Python 脚本进行数据导入:
```python
from adams_modules import *
from adams_data import *
adams.cmd('load data.kinematics_data()') # 导入数据
```
3. 在 ADAMS 中定义多体动力学模型,并将导入的关节角度和位姿等信息应用到该模型中:
```python
from adams_modules import *
from adams_data import *
import adams_info as ai
# 定义多体动力学模型
mdl = mbsystem.Mbsystem()
mdl.load_module('mbsystem')
mdl.load_module('mbstruct')
mdl.load_module('mbforce')
mdl.load_module('mbconstraint')
# 添加刚体
root = mdl.add_body('root')
link1 = root.add_joint('revolute', 'link1')
link2 = link1.add_body('link2')
link3 = link2.add_joint('revolute', 'link3')
link4 = link3.add_body('link4')
# ...
# 设置关节初始位置
link1.set_q0(q[0])
link3.set_q0(q[2])
# ...
# 设置末端执行器位姿
link4.set_pose(T)
# 运行仿真
mdl.simulate(0, 10, 0.01) # 仿真时间从 0 到 10 秒,步长为 0.01 秒
```
在 ADAMS 中进行多体动力学仿真可以得到更加细致的机器人运动学和动力学分析结果,例如关节力、关节速度、末端执行器加速度等信息,可以帮助我们更好地理解机器人的运动和行为。