请你写出点云超体素聚类分割的代码

点云超体素聚类分割是一种将点云分割成多个超体素，并在每个超体素内进行聚类的方法，可以有效地减少点云数据量，同时保留点云的局部结构信息。以下是一份基于Python和open3d库实现的点云超体素聚类分割的代码示例：

import open3d as o3d

# 读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 超体素分割
voxel_size = 0.05 # 超体素大小
pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) # 下采样
labels = pcd.cluster_dbscan(eps=0.05, min_points=10) # DBSCAN聚类
max_label = labels.max()
print(f"point cloud has {max_label + 1} clusters")

# 聚类分割
cluster_list = []
for i in range(max_label + 1):
    cluster = pcd.select_by_index(np.where(labels == i)[0])
    # 使用欧几里得聚类算法进行聚类
    _, cluster_labels = cluster.cluster_dbscan(eps=0.03, min_points=10)
    # 将聚类结果添加到列表中
    for j in range(cluster_labels.max() + 1):
        sub_cluster = cluster.select_by_index(np.where(cluster_labels == j)[0])
        cluster_list.append(sub_cluster)

# 可视化结果
colors = plt.get_cmap("tab20")(labels / (max_label if max_label > 0 else 1))
colors[labels < 0] = 0
for i, cluster in enumerate(cluster_list):
    color = colors[cluster.indices[0]]
    cluster.paint_uniform_color(color)
o3d.visualization.draw_geometries(cluster_list)

其中，`read_point_cloud()`函数用于读取点云数据，`voxel_down_sample()`函数用于进行超体素分割的下采样操作，`cluster_dbscan()`函数用于进行DBSCAN聚类，`select_by_index()`函数用于选取指定索引的点，`paint_uniform_color()`函数用于设置点云的颜色，`draw_geometries()`函数用于可视化分割结果。