如何让pycharm ros gazebo联合
时间: 2023-07-04 07:09:11 浏览: 70
要在PyCharm中使用ROS和Gazebo,您需要安装ROS和Gazebo,并将它们配置为与PyCharm兼容。以下是一些步骤,以帮助您开始:
1.安装ROS和Gazebo
在Ubuntu中,您可以使用以下命令来安装ROS和Gazebo:
```
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install gazebo9
```
2.设置ROS环境变量
在终端中运行以下命令,以设置ROS环境变量:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
3.创建一个catkin工作区
在终端中运行以下命令,以创建一个名为“catkin_ws”的catkin工作区:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
4.在PyCharm中配置ROS环境
在PyCharm中打开项目,然后转到“File”>“Settings”>“Project:your_project_name”>“Project Interpreter”。
单击右上角的齿轮图标,然后选择“Add”。
在“Add Python Interpreter”对话框中,单击“System Interpreter”选项卡。
单击“Show All”复选框,然后找到您的ROS Python解释器。它通常位于“/opt/ros/melodic/bin/python3”下。
单击“OK”以保存更改。
5.测试ROS和Gazebo
在终端中运行以下命令,以启动Gazebo仿真:
```
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
您可以在Gazebo仿真中加载不同的模型,以测试ROS和Gazebo是否正常工作。
现在,您可以在PyCharm中使用ROS和Gazebo了。在PyCharm中打开Python文件,然后使用类似于以下命令的代码来导入ROS包:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String
```
请注意,您需要在终端中运行ROS节点,然后才能使用它们。您可以使用以下命令在终端中运行ROS节点:
```
rosrun package_name node_name.py
```