img_targ[0:rows, x_left:x_right] * alpha_matrix \ + img_trans[0:rows, x_left:x_right] * (1 - alpha_matrix)
时间: 2023-04-12 11:01:02 浏览: 49
这是一个图像处理中的混合操作,其中 img_targ 和 img_trans 分别表示目标图像和源图像,alpha_matrix 是一个透明度矩阵,用于控制源图像的透明度。这个操作可以实现图像的叠加和混合效果。
相关问题
img_targ[0:rows, x_left:x_right] * alpha_matrix \ + img_trans[0:rows, x_left:x_right] * (1 - alpha_matrix)
这是一个图像处理的问题,其中 img_targ 和 img_trans 是两张图片,alpha_matrix 是一个透明度矩阵。这段代码的作用是将 img_targ 和 img_trans 进行混合,生成一个新的图片。具体的实现方式是将 img_targ 中指定区域的像素值乘以 alpha_matrix,再将 img_trans 中指定区域的像素值乘以 (1 - alpha_matrix),最后将两者相加得到新的像素值。
if state == STAY_ON_ONE_LEG: hip_targ[moving_leg] = 1.1 knee_targ[moving_leg] = -0.6 supporting_knee_angle += 0.03 if s[2] > SPEED: supporting_knee_angle += 0.03 supporting_knee_angle = min(supporting_knee_angle, SUPPORT_KNEE_ANGLE) knee_targ[supporting_leg] = supporting_knee_angle if s[supporting_s_base + 0] < 0.10: # supporting leg is behind state = PUT_OTHER_DOWN if state == PUT_OTHER_DOWN: hip_targ[moving_leg] = +0.1 knee_targ[moving_leg] = SUPPORT_KNEE_ANGLE knee_targ[supporting_leg] = supporting_knee_angle if s[moving_s_base + 4]: state = PUSH_OFF supporting_knee_angle = min(s[moving_s_base + 2], SUPPORT_KNEE_ANGLE) if state == PUSH_OFF: knee_targ[moving_leg] = supporting_knee_angle knee_targ[supporting_leg] = +1.0 if s[supporting_s_base + 2] > 0.88 or s[2] > 1.2 * SPEED: state = STAY_ON_ONE_LEG moving_leg = 1 - moving_leg supporting_leg = 1 - moving_leg
这段代码是状态机的核心部分,根据当前的状态和动作来更新目标位置列表hip_targ和knee_targ。如果当前的状态是STAY_ON_ONE_LEG,说明机器人正在单腿支撑,此时需要将移动腿的hip_targ和knee_targ设为固定的目标位置,同时逐渐增加支撑腿的knee_targ,使其与地面接触的角度变大。如果速度超过一定阈值,还需要进一步增加支撑腿的knee_targ。当支撑腿的角度达到阈值SUPPORT_KNEE_ANGLE后,将移动到下一个状态PUT_OTHER_DOWN。在PUT_OTHER_DOWN状态下,需要将移动腿的hip_targ设为一个较小的值,同时将其knee_targ设为SUPPORT_KNEE_ANGLE,同时保持支撑腿的knee_targ不变。如果移动腿的脚部接触到地面,就转移到下一个状态PUSH_OFF。在PUSH_OFF状态下,需要将移动腿的knee_targ设为与支撑腿的角度相同,同时将支撑腿的knee_targ设为一个较大的值,使其离地面。如果支撑腿的膝盖高度达到一定阈值,或者速度超过一定阈值,就回到STAY_ON_ONE_LEG状态,同时切换移动腿和支撑腿的序号。