写一个串级pid的代码

以下是串级PID的代码实现（使用MATLAB语言）：

function [u] = cascadePID(r, y, K1, K2, K3, T1, T2, T3)
% r: 参考值
% y: 实际值
% K1, K2, K3: PID 控制器的比例、积分、微分系数
% T1, T2, T3: 每个 PID 控制器的时间常数

% 计算第 1 级的输出
e1 = r - y; % 误差
ui1 = 0; % 积分项
ud1 = 0; % 微分项
if t > 0
ui1 = ui1 + (e1 + e1_past) * dt / 2;
ud1 = (e1 - e1_past) / dt;
end
y1 = K1 * (e1 + 1 / T1 * ui1 + T1 * ud1);

% 计算第 2 级的输出
e2 = y1 - y; % 误差
ui2 = 0; % 积分项
ud2 = 0; % 微分项
if t > 0
ui2 = ui2 + (e2 + e2_past) * dt / 2;
ud2 = (e2 - e2_past) / dt;
end
y2 = K2 * (e2 + 1 / T2 * ui2 + T2 * ud2);

% 计算第 3 级的输出
e3 = y2 - y; % 误差
ui3 = 0; % 积分项
ud3 = 0; % 微分项
if t > 0
ui3 = ui3 + (e3 + e3_past) * dt / 2;
ud3 = (e3 - e3_past) / dt;
end
u = K3 * (e3 + 1 / T3 * ui3 + T3 * ud3);

% 更新变量
e1_past = e1;
e2_past = e2;
e3_past = e3;

end

希望这可以帮助你！