帮我写个串级pid代码
时间: 2023-07-10 11:11:20 浏览: 72
好的,下面是一个简单的串级PID代码示例:
```python
# 定义主PID控制器
class MainPID:
def __init__(self, kp, ki, kd, setpoint):
self.kp = kp # 比例系数
self.ki = ki # 积分系数
self.kd = kd # 微分系数
self.setpoint = setpoint # 设定值
self.last_error = 0.0 # 上次误差
self.integral = 0.0 # 积分项
def control(self, process_value, dt):
# 计算误差项
error = self.setpoint - process_value
# 计算积分项
self.integral += error * dt
# 计算微分项
derivative = (error - self.last_error) / dt
# 计算控制量
output = self.kp * error + self.ki * self.integral + self.kd * derivative
# 更新上次误差
self.last_error = error
return output
# 定义副PID控制器
class SubPID:
def __init__(self, kp, ki, kd, setpoint, main_pid):
self.kp = kp # 比例系数
self.ki = ki # 积分系数
self.kd = kd # 微分系数
self.setpoint = setpoint # 设定值
self.main_pid = main_pid # 主PID控制器实例
self.last_error = 0.0 # 上次误差
self.integral = 0.0 # 积分项
def control(self, process_value, dt):
# 计算误差项
error = self.setpoint - process_value
# 计算积分项
self.integral += error * dt
# 计算微分项
derivative = (error - self.last_error) / dt
# 计算控制量
output = self.kp * error + self.ki * self.integral + self.kd * derivative
# 更新上次误差
self.last_error = error
# 使用主PID控制器输出作为本控制器的输入
input_value = self.main_pid.control(output, dt)
return input_value
```
注:这份代码是用 Python 写的,实现了一个简单的串级PID控制器,分别定义了主PID控制器和副PID控制器。其中,副PID控制器的输出作为主PID控制器的输入,实现串级控制。但是,这份代码并不完整,具体应用还需要根据实际情况进行调整。