正文开始：这篇文章分为三个部分：
PID 原理普及
常用四轴的两种 PID 算法讲解(单环 PID、串级 PID)
如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？
PID 原理普及
1、11对自动控制系统的基本要求：1
稳、准、快：
稳定性（P 和 I 降低系统稳定性，D 提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个
干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；
准确性（P 和 I 提高稳态精度，D 无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；
快速性（P 和 D 提高响应速度，I 降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过
渡时间的长短来衡量。
2、11稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原
来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。
3、11动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）
时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和
振荡次数。
通常：1111上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度；
超调量用来评价系统的阻尼程度；
调节时间同时反应响应速度和阻尼程度；
4、11稳态特性：在参考信号输出下，经过无穷时间，其系统输出与参考信号的误差。影响
因素：系统结构、参数和输入量的形式等
5、11比例（P）控制规律：具有 P 控制的系统，其稳态误差可通过 P 控制器的增益 Kp 来调
整：Kp 越大，稳态误差越小；反之，稳态误差越大。但是 Kp 越大，其系统的稳定性会降
低。
由上式可知，控制器的输出 m(t)与输入误差信号 e(t)成比例关系，偏差减小的速度取决于
比例系数 Kp：Kp 越大，偏差减小的越快，但是很容易引起振荡（尤其是在前向通道中存在
较大的时滞环节时）；Kp 减小，发生振荡的可能性小，但是调节速度变慢。单纯的 P 控制
无法消除稳态误差，所以必须要引入积分 I 控制。原因：（R 为参考输入信号，Kv 为开环增
益）
当参考输入信号 R 不为 0 时，其稳态误差只能趋近于 0，不能等于 0。因为开环增益 Kv 不
为 0。
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