float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick();int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;if (Time_Diff == 0) { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0,优化代码使用SysTick计时器获取当前时间
时间: 2023-06-10 16:07:15 浏览: 41
有可能是以下原因导致转速值一直为0:
1. 串口通信设置不正确,导致数据无法正确发送到终端。你可以检查串口配置是否正确,比如波特率、数据位、停止位、校验位等。
2. 编码器计数器的值没有清零,导致读取到的差值一直为0。你可以在初始化编码器计数器的时候,将其初始值设为0,或者在每次读取编码器计数器值之前将其清零。
3. 时间差值计算不正确,导致计算出的转速值为0。在你的代码中,计算时间差值的方式是将当前时间减去上一次时间,除以1000000.0f。这个时间差值的单位是秒,因此你需要将计算得到的时间差值转换为毫秒,才能正确计算转速值。
4. 可能存在其他问题,比如编码器损坏、传感器连接错误等。你可以检查一下硬件连接是否正确,或者使用其他方法进行调试。
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static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f);Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = 时间;返回速度;}使用这段代码测速后将速度值通过串口打印到终端上后显示速度为inf怎么修改代码
这段代码中可能出现速度为inf的情况是因为除数为0,也就是时间间隔为0,导致计算出的速度为无穷大(inf)。
为了避免这种情况,你可以在计算速度之前先判断时间间隔是否为0,如果为0则将速度设置为0,如下所示:
```
float Speed;
int Encoder_Count = TIM4->CNT;
uint32_t Time = HAL_GetTick();
int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
Encoder_Diff -= 0xffff;
} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
Encoder_Diff += 0xffff;
}
float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;
if (Time_Diff == 0) {
Speed = 0;
} else {
Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;
}
Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
Time_Last = Time;
return Speed;
```
这样就可以避免出现速度为inf的情况了。
static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码如何使用OLED屏幕将转速值显示出来
这段代码应该是用来读取编码器的速度值的,如果你想将速度值显示在 OLED 屏幕上,你需要使用 OLED 屏幕的库函数来实现。具体步骤如下:
1. 首先,你需要在代码中包含 OLED 屏幕的库文件和头文件。
2. 然后,在 Init_Encoder_Speed 函数中,添加 OLED 屏幕的初始化代码,以便在程序开始时初始化屏幕。
3. 在 Read_Encoder_Speed 函数中,将读取到的速度值传递给 OLED 屏幕的库函数,让屏幕显示出来。
下面是一个简单的示例代码,用于将速度值显示在 OLED 屏幕上:
```
#include "oled.h"
static int Encoder_Count_Last = 0;
static uint32_t Time_Last = 0;
void Init_Encoder_Speed(void) {
Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;
Time_Last = HAL_GetTick();
OLED_Init(); // OLED 屏幕的初始化
}
void Display_Speed(float speed) {
char buffer[20];
sprintf(buffer, "Speed: %.2f", speed);
OLED_Clear(); // 清空屏幕
OLED_ShowString(0, 0, buffer, 16); // 在屏幕上显示速度值
}
float Read_Encoder_Speed(void) {
int Encoder_Count = TIM4->CNT;
uint32_t Time = HAL_GetTick();
int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
Encoder_Diff -= 0xffff;
} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
Encoder_Diff = 0xffff;
}
float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f);
Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
Time_Last = Time;
Display_Speed(Speed); // 显示速度值到 OLED 屏幕上
return Speed;
}
```
这个示例代码假设你已经有了一个 OLED 屏幕的库文件和头文件,并且使用了 OLED 屏幕的 SPI 接口来连接到 MCU。如果你的情况不同,你需要根据实际情况修改代码。