float Speed;int Encoder_Count = TIM4->CNT;uint32_t Time = HAL_GetTick（）;int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff;} else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff;}float Time_Diff = （Time - Time_Last） / 1000000.0f;if （Time_Diff == 0） { Speed = 0;} else { Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;}Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = Time;return Speed;使用这段代码测速后通过串口将速度值打印到屏幕后为什么转速值一直为0，优化代码使用SysTick计时器获取当前时间

有可能是以下原因导致转速值一直为0：

1. 串口通信设置不正确，导致数据无法正确发送到终端。你可以检查串口配置是否正确，比如波特率、数据位、停止位、校验位等。

2. 编码器计数器的值没有清零，导致读取到的差值一直为0。你可以在初始化编码器计数器的时候，将其初始值设为0，或者在每次读取编码器计数器值之前将其清零。

3. 时间差值计算不正确，导致计算出的转速值为0。在你的代码中，计算时间差值的方式是将当前时间减去上一次时间，除以1000000.0f。这个时间差值的单位是秒，因此你需要将计算得到的时间差值转换为毫秒，才能正确计算转速值。

4. 可能存在其他问题，比如编码器损坏、传感器连接错误等。你可以检查一下硬件连接是否正确，或者使用其他方法进行调试。

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static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码是什么意思

这段代码是用来读取编码器速度的。首先在初始化函数 Init_Encoder_Speed 中记录当前编码器的计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time。然后在 Read_Encoder_Speed 函数中，读取当前编码器计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time，计算编码器计数值的变化量 Encoder_Diff。由于编码器计数器是一个16位的有符号数，所以需要处理溢出的情况。最后根据编码器计数值的变化量和时间的变化量计算编码器的速度，并将当前计数值和时间记录下来，返回计算出来的速度值。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed（void） { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;Time_Last = HAL_GetTick（）;}float Read_Encoder_Speed（void） { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick（）; int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / （（Time - Time_Last） / 1000000.0f）;Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = 时间;返回速度;}使用这段代码测速后将速度值通过串口打印到终端上后显示速度为inf怎么修改代码

这段代码中可能出现速度为inf的情况是因为除数为0，也就是时间间隔为0，导致计算出的速度为无穷大（inf）。

为了避免这种情况，你可以在计算速度之前先判断时间间隔是否为0，如果为0则将速度设置为0，如下所示：

float Speed;
int Encoder_Count = TIM4->CNT;
uint32_t Time = HAL_GetTick();
int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
    Encoder_Diff -= 0xffff;
} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
    Encoder_Diff += 0xffff;
}
float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;
if (Time_Diff == 0) {
    Speed = 0;
} else {
    Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;
}
Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
Time_Last = Time;
return Speed;

这样就可以避免出现速度为inf的情况了。