C++ PCL按照点云z值排序

要按照点云的 Z 值进行排序，可以使用 PCL 库中的 `pcl::PointCloud` 类。以下是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/filter.h>
#include <pcl/sorting/sort.h>

int main() {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud->width = 5;
    cloud->height = 1;
    cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);

    // 生成随机点云
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        cloud->points[i].x = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
        cloud->points[i].y = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
        cloud->points[i].z = rand() / (RAND_MAX + 1.0);
    }

    // 按照 Z 值进行排序
    pcl::IndicesPtr indices(new std::vector<int>);
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud, *indices);
    pcl::sortIndices(*indices, *cloud, pcl::IndicesComparator<pcl::PointXYZ>(&cloud->points[0], pcl::IndicesComparator<pcl::PointXYZ>::Z_AXIS));

    // 输出排序后的点云的 Z 值
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        std::cout << cloud->points[i].z << std::endl;
    }

    return 0;
}

在该示例代码中，首先生成了一个随机点云，然后使用 `pcl::removeNaNFromPointCloud` 函数去除 NaN 值，接着使用 `pcl::sortIndices` 函数按照点云的 Z 值进行排序，并且使用 `pcl::IndicesComparator` 类指定排序规则。最后输出排序后的点云的 Z 值。