如何用stm32f103c8t6写一个用模糊pid控制无刷直流电机的代码
时间: 2024-04-21 11:16:05 浏览: 34
下面是一个使用模糊PID控制无刷直流电机的STM32F103C8T6代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#define PWM_FREQUENCY 20000 // PWM频率20kHz
#define MOTOR_PWM_PIN GPIO_Pin_1 // 定义PWM控制引脚为PA1
#define MOTOR_PWM_GPIO GPIOA
void motor_pwm_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 配置PWM控制引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_PWM_PIN;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(MOTOR_PWM_GPIO, &GPIO_InitStructure);
// 配置PWM定时器
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (SystemCoreClock / PWM_FREQUENCY) - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置PWM输出通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
float fuzzy_pid_control(float setpoint, float input)
{
static float error[3] = { 0 }; // 定义误差数组
static float delta_error[3] = { 0 }; // 定义误差变化率数组
static float output[3] = { 0 }; // 定义输出数组
float Kp = 0.5; // 比例系数
float Ki = 0.05; // 积分系数
float Kd = 0.01; // 微分系数
float error_now = setpoint - input; // 当前误差
float delta_error_now = error_now - error[0]; // 当前误差变化率
output[2] = output[1]; // 上上次输出
output[1] = output[0]; // 上次输出
output[0] = Kp * (error_now - error[1]) + Ki * error_now + Kd * (delta_error_now - delta_error[1]); // 当前输出
error[2] = error[1]; // 上上次误差
error[1] = error[0]; // 上次误差
error[0] = error_now; // 当前误差
delta_error[2] = delta_error[1]; // 上上次误差变化率
delta_error[1] = delta_error[0]; // 上次误差变化率
delta_error[0] = delta_error_now; // 当前误差变化率
return output[2]; // 返回上上次输出
}
int main(void)
{
float setpoint = 50; // 设定速度为50%
float input = 0; // 初始速度为0
float output = 0;
motor_pwm_init();
while (1) {
// 读取速度传感器的速度
// input = read_speed_sensor();
// 使用模糊PID控制电机
output = fuzzy_pid_control(setpoint, input);
// 输出PWM控制电机转速
TIM_SetCompare1(TIM3, (uint16_t)(output * 1000));
}
}
```
请注意,这只是一个示例代码,并且在实际应用中需要根据具体的硬件环境和控制要求进行修改。同时,也需要根据具体的情况对模糊PID算法进行参数调整。
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