stm32f103c8t6使用pid通过角度传感器控制电机代码

以下是一个使用PID控制算法通过角度传感器控制电机的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID参数
#define KP 1.0f
#define KI 0.5f
#define KD 0.2f

// 定义电机驱动引脚
#define MOTOR_PIN GPIO_Pin_0
#define MOTOR_PORT GPIOA

// 定义角度传感器引脚
#define SENSOR_PIN GPIO_Pin_1
#define SENSOR_PORT GPIOA

// 定义PID控制器变量
float targetAngle = 0.0f;
float currentAngle = 0.0f;
float error = 0.0f;
float previousError = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;
float output = 0.0f;

// 初始化PID控制器
void PID_Init(void)
{
    // 初始化变量
    targetAngle = 0.0f;
    currentAngle = 0.0f;
    error = 0.0f;
    previousError = 0.0f;
    integral = 0.0f;
    derivative = 0.0f;
    output = 0.0f;
}

// 更新PID控制器
void PID_Update(void)
{
    // 更新角度传感器读数
    currentAngle = /* 读取角度传感器的值 */;

    // 计算误差
    error = targetAngle - currentAngle;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - previousError;

    // 计算PID输出
    output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    // 更新上一个误差
    previousError = error;
}

// 控制电机
void ControlMotor(float motorSpeed)
{
    // 将电机速度控制信号转换为合的值（例如PWM占空比或电机驱动器接口）

    控制电机运行
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO引脚
    
    // 初始化PID控制器
    PID_Init();

    while (1)
    {
        // 更新PID控制器
        PID_Update();

        // 控制电机
        ControlMotor(output);
    }
}

请注意，上述代码中的一些部分需要根据您的具体硬件和引脚配置进行修改。您需要根据实际情况初始化GPIO引脚，并使用适当的函数读取角度传感器的值和控制电机的速度。

此外，PID参数（KP、KI和KD）可能需要根据您的应用进行调整，以达到更好的控制效果。

希望这能帮助到您！如果您有任何进一步的问题，请随时提问。