cv2.recoverPose

cv2.recoverPose是OpenCV中的一个函数，用于从本质矩阵和点对应关系中恢复相机的旋转和平移。该函数的完整语法如下：

retval, R, t = cv2.recoverPose(E, points1, points2[, cameraMatrix[, distanceThresh[, mask[, triangulatePoints]]]])

其中，参数E是本质矩阵，points1和points2是匹配的点对应关系，cameraMatrix是相机的内部参数矩阵（可选），distanceThresh是用于剔除外点的距离阈值（可选），mask是输出的掩码向量，用于指示哪些点是内点（可选），triangulatePoints是一个布尔标志，指示是否进行三角测量（默认为True）。

函数返回值retval是输出的内点数，R是旋转矩阵，t是平移向量。