template<typename Scalar> struct featureTrack { size_t feature_id{}; std::vector<Vector2<Scalar>, Eigen::aligned_allocator<Vector2<Scalar>>> observations; std::vector<size_t> cam_state_indices; // state_ids of cam states corresponding to observations bool initialized = false; Vector3<Scalar> p_f_G; };
时间: 2024-04-27 15:21:39 浏览: 12
这是一个模板类结构体 `featureTrack`,用于表示计算机视觉中的特征点轨迹。该结构体包含了五个成员变量:
- `feature_id`: 特征点的 ID。
- `observations`: 特征点在不同相机状态下的观测,类型为 `std::vector<Vector2<Scalar>, Eigen::aligned_allocator<Vector2<Scalar>>>`,其中 `Scalar` 是一个可替换的类型参数,用于指定向量的元素类型。
- `cam_state_indices`: 特征点在 `observations` 中对应的相机状态的 ID,类型为 `std::vector<size_t>`。
- `initialized`: 特征点轨迹是否已经初始化,类型为 `bool`。
- `p_f_G`: 特征点在世界坐标系下的位置,类型为 `Vector3<Scalar>`。
该结构体使用了 `Eigen::aligned_allocator` 进行内存分配,从而提高程序的性能,特别是对于需要频繁进行数学运算的应用程序。它提供了一种方便的方式来存储特征点的观测以及特征点在世界坐标系下的位置,并且可以方便地与相应的相机状态进行关联。
相关问题
template<typename Scalar> using GyroscopeReading = Vector3<Scalar>; template<typename Scalar> using AccelerometerReading = Vector3<Scalar>;
这段代码使用了模板别名(template alias)定义了两个新的类型别名:`GyroscopeReading`和`AccelerometerReading`。这里使用了模板参数`Scalar`,表示这两个类型别名是一个模板,可以根据不同的参数类型实例化出不同的类型。
`GyroscopeReading`和`AccelerometerReading`的定义分别是`Vector3<Scalar>`。这里使用了Eigen库中的`Vector3`类型,表示这两个类型别名都是由三个`Scalar`类型的变量组成的向量。
通过使用这两个类型别名,我们可以更加方便地定义陀螺仪和加速度计的读数,避免了在代码中反复书写`Vector3<Scalar>`的繁琐过程,同时也提高了代码的可读性和可维护性。例如,我们可以这样定义一个陀螺仪读数:
```
GyroscopeReading<float> gyro_reading(1.0f, 2.0f, 3.0f);
```
这里使用了`float`作为模板参数,表示实例化出的`GyroscopeReading`类型中的元素类型为`float`。
template<typename Scalar> using Quaternion = Eigen::Quaternion<Scalar>;
这段代码使用了C++11的模板别名(template alias)语法,定义了一个类型别名Quaternion。它的作用是将Eigen库中的Quaternion类型(四元数类型)用Scalar类型进行实例化,从而得到一个新的类型Quaternion,该类型的实例化使用的是Scalar类型。
在这里,typename Scalar是一个模板形参(template parameter),它用于指定Quaternion类型中的数值类型。Scalar可以是任何数据类型,例如float、double等。
使用模板别名定义类型别名可以让代码更加简洁易读,同时也方便了类型的重命名和改变,提高了代码的可维护性。