编写一个stm32小车程序
时间: 2023-08-11 21:05:13 浏览: 39
编写一个完整的STM32小车程序需要考虑多个方面,包括电机驱动、传感器读取、运动控制等。以下是一个基本的示例程序,用于控制一个双电机小车的前进、后退、左转和右转。
```c
#include "stm32f1xx.h"
// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_PIN_3
// 初始化GPIO引脚
void GPIO_Init(void) {
RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPAEN; // 使能GPIOA时钟
// 设置电机引脚为推挽输出模式
GPIOA->CRL &= ~(GPIO_CRL_CNF0 | GPIO_CRL_CNF1 | GPIO_CRL_CNF2 | GPIO_CRL_CNF3);
GPIOA->CRL |= GPIO_CRL_MODE0 | GPIO_CRL_MODE1 | GPIO_CRL_MODE2 | GPIO_CRL_MODE3;
}
// 控制小车前进
void Car_Forward(void) {
GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}
// 控制小车后退
void Car_Backward(void) {
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN2;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN2;
}
// 控制小车左转
void Car_Left(void) {
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
GPIOA->BSRR = MOTOR2_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}
// 控制小车右转
void Car_Right(void) {
GPIOA->BSRR = MOTOR1_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}
// 控制小车停止
void Car_Stop(void) {
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR1_PIN2;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN1;
GPIOA->BRR = MOTOR2_PIN2;
}
int main(void) {
// 初始化GPIO引脚
GPIO_Init();
while (1) {
// 根据需要控制小车运动
Car_Forward();
Delay(1000);
Car_Backward();
Delay(1000);
Car_Left();
Delay(1000);
Car_Right();
Delay(1000);
Car_Stop();
Delay(1000);
}
}
```
以上代码假设电机连接在GPIOA的引脚0、1、2和3上,通过设置引脚的高低电平来控制电机的转动方向。在主函数中,通过调用相应的函数来控制小车的运动方向,然后延时一段时间后停止。需要根据具体的硬件连接和引脚配置做相应的修改。