已知机械臂末端的三维空间坐标，末端姿态Z轴方向按照向量1方向，末端姿态Y轴方向按照向量2方向，用matlab编写代码

可以使用MATLAB中的旋转矩阵来实现末端姿态的描述。根据题目描述，末端姿态的Z轴方向为向量1，Y轴方向为向量2，可以先求出向量3（末端姿态的X轴方向）。

假设向量1、2、3组成的矩阵为R，则有：

R = [v1 v2 v3]

其中，v1、v2、v3分别为向量1、2、3的单位向量。

可以使用MATLAB中的cross函数求出向量3：

v3 = cross(v1, v2)

接下来，可以使用MATLAB中的vrrotvec2mat函数将向量1、2、3转换为旋转矩阵：

R = vrrotvec2mat([v3 1], acos(dot(v1, [1 0 0])))

其中，[v3 1]表示旋转轴和旋转角度，acos(dot(v1, [1 0 0]))表示旋转角度，[1 0 0]表示x轴的单位向量。

最后，可以使用MATLAB中的tr2eul函数将旋转矩阵转换为欧拉角：

[eul1, eul2, eul3] = tr2eul(R)

其中，eul1、eul2、eul3分别表示绕x、y、z轴的旋转角度。

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可以使用MATLAB中的旋转矩阵来实现末端姿态的描述。根据题目描述，末端姿态的Z轴方向为向量1，Y轴方向为向量2，可以先求出向量3（末端姿态的X轴方向）。

假设向量1、2、3组成的矩阵为R，则有：

R = [v1 v2 v3]

其中，v1、v2、v3分别为向量1、2、3的单位向量。

可以使用MATLAB中的cross函数求出向量3：

v3 = cross(v1, v2)

接下来，可以使用MATLAB中的vrrotvec2mat函数将向量1、2、3转换为旋转矩阵：

R = vrrotvec2mat([v3 1], acos(dot(v1, [1 0 0])))

其中，[v3 1]表示旋转轴和旋转角度，acos(dot(v1, [1 0 0]))表示旋转角度，[1 0 0]表示x轴的单位向量。

最后，可以使用MATLAB中的tr2eul函数将旋转矩阵转换为欧拉角：

[eul1, eul2, eul3] = tr2eul(R)

其中，eul1、eul2、eul3分别表示绕x、y、z轴的旋转角度。