ros服务怎么样算是启动了

在ROS中，如果一个服务节点成功启动并注册了一个服务，那么该服务就被认为是启动了。

在服务节点启动后，它将开始发布它所提供的服务。这意味着该服务现在已经被注册，并且可以被其他节点调用。如果服务节点启动时没有出现错误，并且服务已经成功注册，那么服务就可以被认为是启动了。

可以使用以下命令来检查服务是否已经启动：

rosservice list  # 列出所有服务
rosservice info <service_name>  # 查看服务的详细信息，包括服务类型和节点信息

如果服务已经注册并且节点正在运行，则可以使用 `rosservice call` 命令来测试服务是否可用。