moveit求取末端相对于基座的自讨矩阵
时间: 2024-05-14 18:12:44 浏览: 7
您可以使用MoveIt的函数来获取末端相对于基座的自讨矩阵,如下所示:
```cpp
// 获取当前机器人姿态
robot_state::RobotStatePtr current_state = planning_scene->getCurrentState();
const Eigen::Affine3d &end_effector_state = current_state->getGlobalLinkTransform("end_effector_link");
// 获取末端相对于基座的自讨矩阵
Eigen::Matrix4d end_effector_pose = end_effector_state.matrix();
```
其中,`planning_scene`是一个`planning_scene::PlanningScenePtr`类型的指针,它包含了机器人的状态信息和环境信息。`end_effector_link`是末端执行器的链接名称,您需要将其替换为您机器人实际使用的链接名称。最后,`end_effector_pose`是一个4x4的矩阵,表示末端相对于基座的自讨矩阵。
相关问题
moveit求取末端相对于基座的姿态矩阵的C++程序
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <Eigen/Core>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "get_pose_matrix");
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
// Set up MoveIt!
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator");
// Get current end effector pose
geometry_msgs::PoseStamped current_pose = move_group.getCurrentPose();
// Convert to Eigen matrix
Eigen::Affine3d current_affine;
tf::poseMsgToEigen(current_pose.pose, current_affine);
// Get rotation matrix
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = current_affine.rotation();
// Convert to C array
double rotation_array[9];
Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor>>(rotation_array, rotation_matrix.rows(), rotation_matrix.cols()) = rotation_matrix;
// Print matrix
std::cout << "Rotation matrix:\n";
for (int i = 0; i < 3; i++) {
for (int j = 0; j < 3; j++) {
std::cout << rotation_array[i * 3 + j] << " ";
}
std::cout << std::endl;
}
return 0;
}
moveit获取末端相对于基座的姿态矩阵的C++程序
以下是使用MoveIt获取末端相对于基座的姿态矩阵的C程序示例:
```
#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "get_end_effector_pose");
ros::NodeHandle node_handle;
ros::AsyncSpinner spinner(1);
spinner.start();
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator");
// 获取末端相对于基座的位姿
geometry_msgs::PoseStamped current_pose = move_group.getCurrentPose("end_effector_link");
// 将位姿转换为姿态矩阵
tf2::Quaternion q(current_pose.pose.orientation.x, current_pose.pose.orientation.y, current_pose.pose.orientation.z, current_pose.pose.orientation.w);
tf2::Matrix3x3 m(q);
double roll, pitch, yaw;
m.getRPY(roll, pitch, yaw);
// 输出姿态矩阵
ROS_INFO("End Effector Pose Relative to Base:");
ROS_INFO("X: %f, Y: %f, Z: %f", current_pose.pose.position.x, current_pose.pose.position.y, current_pose.pose.position.z);
ROS_INFO("Roll: %f, Pitch: %f, Yaw: %f", roll, pitch, yaw);
ros::shutdown();
return 0;
}
```
在此示例中,我们使用MoveIt的MoveGroupInterface类获取当前末端相对于基座的位姿,并将其转换为姿态矩阵。然后,我们使用tf2库中的Matrix3x3类获取姿态矩阵的滚动、俯仰和偏航角,并将其输出到控制台。