python中用open3d提取平面点云边界点

要提取点云中的边界点，可以使用open3d库中提供的boundary_point_extraction函数。

示例代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as np

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("your_point_cloud.pcd")

# 提取平面点云
plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.01,
                                         ransac_n=3,
                                         num_iterations=1000)
inlier_cloud = pcd.select_down_sample(inliers)
inlier_cloud.paint_uniform_color([1.0, 0, 0])

# 提取平面点云的边界点
boundary_points = o3d.geometry.PointCloud()
boundary_points.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.asarray(inlier_cloud.compute_convex_hull()))
boundary_points.paint_uniform_color([0, 1.0, 0])

# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, boundary_points])

在上面的代码中，首先使用segment_plane函数提取平面点云。然后，使用compute_convex_hull函数计算平面点云的凸包，并将凸包的点作为边界点云的点。最后，将平面点云和边界点云可视化。