[mGrid,nGrid]=size(G); for xk=1:nGrid for yk=1:mGrid % 栅格四个顶点的坐标 ax=xk-1; ay=yk-1; bx=xk; by=yk-1; cx=xk; cy=yk; dx=xk-1; dy=yk; % 栅格序号 No=(xk-1)+(yk-1)*nGrid; % 绘制栅格 if G(yk,xk)==0 % 自由栅格,白色 fill([ax bx cx dx],[ay by cy dy],[1 1 1]); hold on if flag==1 text(ax+0.3,ay+0.5,num2str(No)) end else % 障碍栅格,灰色 fill([ax bx cx dx],[ay by cy dy],[0.2 0.2 0.2]); hold on if flag==1 text(ax+0.3,ay+0.5,num2str(No),'Color','w') end end axis equal axis([0 nGrid 0 mGrid]) axis off end end
时间: 2024-02-10 09:08:53 浏览: 26
这个函数是用来绘制地图障碍物的,其中G是地图,flag是是否绘制栅格序号的标志。函数没有输出,而是图像中显示地图和栅格。
函数首先使用size函数获取地图的行数和列数,然后使用两个for循环遍历每个栅格。对于每个栅格,函数计算出其四个顶点的坐标,并根据栅格值是否为0来绘制不同颜色的填充矩形。如果flag参数为1,则在栅格的左上角位置绘制栅格序号。
需要注意的是,该函数中使用fill函数绘制矩形,并使用text函数绘制栅格序号。在绘制完成后,需要设置坐标轴范围和关闭坐标轴。
相关问题
x,y=np.mgrid[-2:2:20j,-2:2:20j]
这是一段 Python 代码,用于生成一个二维网格。其中 `np` 是 `numpy` 库的别名,`mgrid` 函数用于生成一个二维的坐标网格。参数 `[-2:2:20j,-2:2:20j]` 表示从-2到2生成20个等间距的数,所以生成的坐标网格是一个20x20的矩阵。`x` 和 `y` 是两个二维数组,分别存储了每个网格点的x坐标和y坐标。这段代码需要引入 `numpy` 库。
point_world_xyz[:, :2] = np.mgrid[0: cols, 0: rows].T.reshape(-1, 2)
这行代码使用了NumPy中的mgrid函数来创建一个二维的网格,该网格的行数为rows,列数为cols。然后使用transpose函数将网格的行列互换,以匹配point_world_xyz数组中点的坐标顺序。接着,使用reshape函数将网格展平为一个一维数组,该数组的长度为rows * cols。最后,将展平后的数组赋值给point_world_xyz数组的前两列,即X轴和Y轴坐标,而Z轴坐标仍然为0。这样就得到了一个在平面上的点云,该点云的点密度为rows * cols,点的坐标从(0, 0)到(cols-1, rows-1)。这种点云通常在计算机视觉、计算机图形学等领域中被广泛使用。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)