手眼标定不能实现在线标定
时间: 2023-09-15 22:16:59 浏览: 31
手眼标定是一种通过运动学模型将机器人末端执行器(手)和相机(眼)之间的变换关系进行标定的方法,通常需要离线进行。虽然不能在线进行手眼标定,但可以通过将机器人末端执行器和相机之间的变换关系进行标定后,将标定结果存储在机器人控制系统中,然后在机器人运行时使用这些标定结果。这样,机器人就可以根据相机拍摄的图像信息来实现自己的任务。
相关问题
opencv实现手眼标定
OpenCV可以实现手眼标定。通过基于OpenCV的机器人九点标定法,可以建立相机坐标系和机械手坐标系之间的关系。这种方法使用已知几何形状和易于检测特征点的对象作为标定模式,例如棋盘格。首先,需要在每个视图中指定三维物体点及其相应的二维投影的坐标。然后,可以使用OpenCV提供的内置函数进行标定。通过提供初始相机内参矩阵cameraMatrix,也可以用于三维标定。如果使用OpenCV自带的棋盘格,可以直接传入交叉点的实际坐标来进行标定。标定完成后,可以得到相机和机械手之间的转换矩阵,从而实现手眼标定。
手眼标定 halcon
手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程。在Halcon中,手眼标定可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。固定相机标定是指相机位置固定,通过对机器人手臂和相机之间的关系进行标定。移动相机标定是指相机位置可以移动,通过对不同位置下机器人手臂和相机之间的关系进行标定。
在手眼标定中,系统的本质是由四个欧几里德变换的闭合链描述。这四个变换包括机器人控制器提供的两个变换和摄像机数据计算得出的两个变换。通过手眼标定程序计算这两个未知的常数变换,从而确定机器人手臂和相机之间的准确关系。
在Halcon中,可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行实际的手眼标定。该方法使用提供的校准对象在相机坐标中的姿态以及工具在机器人基础坐标中的相应姿态进行标定。
总结起来,手眼标定是一种用于确定机器人手臂和相机之间准确关系的过程,在Halcon中可以通过固定相机标定和移动相机标定两种方式进行。手眼标定的本质是通过计算四个欧几里德变换来确定机器人手臂和相机之间的准确关系。在Halcon中,可以使用calibrate_hand_eyeset_calib_data方法执行手眼标定。