openmv 手眼标定
时间: 2023-12-11 08:33:49 浏览: 51
手眼标定是指通过已知的机械臂末端执行器在机械臂坐标系下的位姿和机在相机坐标系下的位姿,计算出相机在机械臂坐标系下的位姿,从而实现机械臂和相机之间的坐标转换。OpenMV也提供了手眼标定的功能,具体步骤如下:
1.准备标定板:在标定板上粘贴黑白相间的棋盘格,确保棋盘格的大小和间距已知。
2.采集数据:将标定板放在机械臂末端执行器和相机的视野范围内,通过机械臂控制器控制机械臂在不同的位置和姿态下采集相机拍摄的图像和机械臂末端执行器的位姿数据。
3.运行手眼标定程序:将采集到的数据导入到OpenMV的手眼标定程序中,程序会自动计算出相机在机械臂坐标系下的位姿。
4.验证标定结果:将标定板放在机械臂末端执行器和相机的视野范围内,通过机械臂控制器控制机械臂在不同的位置和姿态下采集相机拍摄的图像和机械臂末端执行器的位姿数据,然后将采集到的数据导入到OpenMV的手眼标定程序中,程序会自动计算出相机在机械臂坐标系下的位姿,将计算结果与实际值进行比较,验证标定结果的准确性。
下面是一个手眼标定的Python代码示例:
```python
import numpy as np
import cv2
import glob
# 准备标定板
board_size = (9, 6)
square_size = 20 # 棋盘格方块大小,单位mm
objp = np.zeros((board_size[0] * board_size[1], 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:board_size[0], 0:board_size[1]].T.reshape(-1, 2) * square_size
# 读取图像和机械臂末端执行器位姿数据
img_points = []
obj_points = []
robot_poses = []
images = glob.glob('*.jpg')
for fname in images:
img = cv2.imread(fname)
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)
if ret:
img_points.append(corners)
obj_points.append(objp)
robot_poses.append([A, B, C, D, E, F]) # 机械臂末端执行器位姿数据
# 手眼标定
robot_poses = np.array(robot_poses)
img_points = np.array(img_points)
obj_points = np.array(obj_points)
retval, camera_matrix, dist_coeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateHandEye(robot_poses, img_points, obj_points, None, None)
# 验证标定结果
for fname in images:
img = cv2.imread(fname)
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)
if ret:
rvec, tvec, _ = cv2.solvePnP(objp, corners, camera_matrix, dist_coeffs)
robot_pose = np.array([A, B, C, D, E, F])
camera_pose = np.hstack((rvec, tvec))
calculated_robot_pose = np.dot(camera_pose, np.linalg.inv(retval))
print('Robot pose:', robot_pose)
print('Calculated robot pose:', calculated_robot_pose)
```
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