Python点云视频可视化代码

以下是使用Python和Open3D库进行点云视频可视化的示例代码：

import open3d as o3d
import numpy as np
import cv2

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 创建Open3D可视化窗口
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()

# 将点云添加到可视化窗口
vis.add_geometry(pcd)

# 设置视频输出参数
width = 640
height = 480
fps = 30
fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*"mp4v")
video_writer = cv2.VideoWriter("point_cloud_video.mp4", fourcc, fps, (width, height))

# 循环渲染每一帧并写入视频文件
for i in range(360):
    # 旋转点云
    rotation_matrix = np.array([[np.cos(np.deg2rad(i)), -np.sin(np.deg2rad(i)), 0],
                                [np.sin(np.deg2rad(i)), np.cos(np.deg2rad(i)), 0],
                                [0, 0, 1]])
    pcd.transform(rotation_matrix)

    # 渲染当前帧
    vis.update_geometry(pcd)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()

    # 从可视化窗口中获取帧图像
    image = np.asarray(vis.capture_screen_float_buffer(do_render=True))
    image = cv2.cvtColor((image * 255).astype(np.uint8), cv2.COLOR_RGB2BGR)
    image = cv2.resize(image, (width, height))

    # 将当前帧图像写入视频文件
    video_writer.write(image)

# 关闭可视化窗口和视频输出文件
vis.destroy_window()
video_writer.release()

上面的代码将读取名称为"point_cloud.pcd"的点云数据，并将其添加到Open3D可视化窗口中。然后，它将创建一个视频输出文件并循环渲染每一帧，每次旋转点云并从可视化窗口中获取当前帧图像并将其写入视频输出文件。最后，它将关闭可视化窗口和视频输出文件。