while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出 return; } std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; }，改爲最多等待0.1秒

可以将代码中的 `std::chrono::seconds(1)` 改为 `std::chrono::milliseconds(100)`，这样就可以最多等待 0.1 秒钟了。修改后的代码如下：

while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟
    // 查找可用的小车
    for (auto& agv : agvs) {
        if (agv.getState()) {
            closest_agv = &agv;
            break;
        }
    }
    if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，直接退出
        return;
    }
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(100));
    wait_time++;
}

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for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 3) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << endl; } } }，修改爲黨沒有可用小車的時候直接退出

可以将最外层的for循环改为while循环，当所有任务都已经完成或者没有可用的小车时，退出循环。修改代码如下：

while (std::any_of(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& t) { return t.completed == 0; })) {
    bool task_assigned = false; // 标记是否有任务被分配
    for (auto& task : tasks) {
        if (task.completed == 0) {
            AGV* closest_agv = nullptr;
            int wait_time = 0;
            while (closest_agv == nullptr && wait_time < 3) {
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        closest_agv = &agv;
                        break;
                    }
                }
                if (closest_agv == nullptr) {
                    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
                    wait_time++;
                }
            }
            if (closest_agv != nullptr) {
                int min_distance = INT_MAX;
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y);
                        if (distance < min_distance) {
                            min_distance = distance;
                            closest_agv = &agv;
                        }
                    }
                }
                closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y);
                closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y);
                closest_agv->setState(false);
                task.completed = 1;
                task_assigned = true;
                std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << endl;
            } else {
                std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << endl;
                break; // 直接退出循环
            }
        }
    }
    if (!task_assigned) {
        std::cout << "All tasks completed!" << endl;
        break; // 所有任务都已经完成，退出循环
    }
}

这样，当没有可用的小车时，会直接退出循环，而不是继续等待。

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return task_1.completed < task_2.completed; // 未完成的任务排在已完成的任务前面 } else { return task_1.priority < task_2.priority; // 同一完成状态下，按照优先级排序 } }); for (const auto& task : tasks) { //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务 AGV* closest_agv = nullptr; int wait_time = 0; // 等待时间计数器 // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟 // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); wait_time++; } } if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车 // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->set_task_id(task.id); closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); // 小车被占用 task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中 std::cout << "agv_id" << closest_agv->getid() << "————" << "task_id"<<task.id << "task_completed"<< task.completed << endl; } else { std::cout << "task_id-" << task.id << "No available AGV!" << "task_completed"<< task.completed <<endl; } } }，修改代碼為在最後輸出所有task的agvid，taskid和task的completed

可以在遍历完所有任务后，再次遍历任务列表，输出每个任务所分配的 AGV id、任务 id 和完成状态。具体修改代码如下：

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) {
    // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序
    std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) {
        if (task_1.completed != task_2.completed) {
            return task_1.completed < task_2.completed; // 未完成的任务排在已完成的任务前面
        } else {
            return task_1.priority < task_2.priority; // 同一完成状态下，按照优先级排序
        }
    });

    for (const auto& task : tasks) {
        //std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl;
    }

    // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车
    for (auto& task : tasks) {
        if (task.completed == 0) { // 只分配未完成的任务
            AGV* closest_agv = nullptr;
            int wait_time = 0; // 等待时间计数器
            // 初始化为 nullptr
            while (closest_agv == nullptr && wait_time < 1) { // 最多等待 1 秒钟
                // 查找可用的小车
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        closest_agv = &agv;
                        break;
                    }
                }
                if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找
                    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
                    wait_time++;
                }
            }

            if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车
                // 找到最近的可用小车
                int min_distance = INT_MAX;
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y);
                        if (distance < min_distance) {
                            min_distance = distance;
                            closest_agv = &agv;
                        }
                    }
                }
                // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标
                closest_agv->set_task_id(task.id);
                closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y);
                closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y);
                closest_agv->setState(false); // 小车被占用
                task.completed = 1; // 任务状态修改为进行中
                
                // 输出任务分配情况
                std::cout << "AGV id: " << closest_agv->getid() << ", Task id: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << std::endl;
            } else {
                std::cout << "Task id: " << task.id << ", No available AGV!" << ", Completed: " << task.completed << std::endl;
            }
        }
    }
}