单像空间后方交会求外方位元素的方法及代码MATLAB

单像空间后方交会求外方位元素的方法可以通过分解相机矩阵来实现。在单像空间后方交会中，已知物体的三维坐标和其在图像上的投影坐标，需要求解相机的内参矩阵、旋转矩阵和平移向量，进而得到相机的外方位元素（即相机在世界坐标系中的位置和朝向）。MATLAB中可以使用以下代码实现单像空间后方交会求解外方位元素：

function [R, t] = singleImageSpaceResectionExterior(K, M)
% K为相机内参矩阵，M为相机矩阵
% R为相机旋转矩阵，t为相机平移向量

% 将相机矩阵M分解为内参矩阵K和外参矩阵[R|t]
[R, t] = decomposeCameraMatrix(M);
% 将外参矩阵[R|t]转换为外方位元素
[omega, phi, kappa] = rotationMatrixToEulerAngle(R);
Xc = -R' * t;
Yc = Xc(2);
Zc = Xc(3);
end

该函数的输入参数为相机的内参矩阵K和相机矩阵M。输出结果为计算出的相机旋转矩阵R和平移向量t，以及转换为外方位元素的相机位置和朝向。其中，需要调用相机矩阵分解函数decomposeCameraMatrix和旋转矩阵转欧拉角函数rotationMatrixToEulerAngle。