hsv = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)
时间: 2023-10-19 16:54:46 浏览: 165
这行代码使用 OpenCV 库中的 `cv2.cvtColor()` 函数将 BGR(蓝绿红)颜色空间的图像转换为 HSV(色相、饱和度、亮度)颜色空间的图像。
`cv2.cvtColor()` 函数接受两个参数:输入图像和颜色转换代码。在这里,输入图像是 `frame`,颜色转换代码是 `cv2.COLOR_BGR2HSV`,表示将 BGR 图像转换为 HSV 图像。
HSV 颜色空间将颜色表示为色相(Hue)、饱和度(Saturation)和亮度(Value)三个分量。相较于 BGR 颜色空间,HSV 颜色空间更适合进行颜色分析和处理。
将 BGR 图像转换为 HSV 图像后,可以通过访问不同通道的数值来获取各个像素的色相、饱和度和亮度信息。这种转换通常用于在计算机视觉和图像处理中进行颜色分析、阈值化、特征提取等操作。
赋值语句 `hsv = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2HSV)` 将转换后的 HSV 图像赋给变量 `hsv`,以便后续使用。
相关问题
import numpy as np import cv2 class ColorMeter(object): color_hsv = { # HSV,H表示色调(度数表示0-180),S表示饱和度(取值0-255),V表示亮度(取值0-255) # "orange": [np.array([11, 115, 70]), np.array([25, 255, 245])], "yellow": [np.array([11, 115, 70]), np.array([34, 255, 245])], "green": [np.array([35, 115, 70]), np.array([77, 255, 245])], "lightblue": [np.array([78, 115, 70]), np.array([99, 255, 245])], "blue": [np.array([100, 115, 70]), np.array([124, 255, 245])], "purple": [np.array([125, 115, 70]), np.array([155, 255, 245])], "red": [np.array([156, 115, 70]), np.array([179, 255, 245])], } def __init__(self, is_show=False): self.is_show = is_show self.img_shape = None def detect_color(self, frame): self.img_shape = frame.shape res = {} # 将图像转化为HSV格式 hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) for text, range_ in self.color_hsv.items(): # 去除颜色范围外的其余颜色 mask = cv2.inRange(hsv, range_[0], range_[1]) erosion = cv2.erode(mask, np.ones((1, 1), np.uint8), iterations=2) dilation = cv2.dilate(erosion, np.ones((1, 1), np.uint8), iterations=2) target = cv2.bitwise_and(frame, frame, mask=dilation) # 将滤波后的图像变成二值图像放在binary中 ret, binary = cv2.threshold(dilation, 127, 255, cv2.THRESH_BINARY) # 在binary中发现轮廓,轮廓按照面积从小到大排列 contours, hierarchy = cv2.findContours( binary, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE ) if len(contours) > 0: # cv2.boundingRect()返回轮廓矩阵的坐标值,四个值为x, y, w, h, 其中x, y为左上角坐标,w,h为矩阵的宽和高 boxes = [ box for box in [cv2.boundingRect(c) for c in contours] if min(frame.shape[0], frame.shape[1]) / 10 < min(box[2], box[3]) < min(frame.shape[0], frame.shape[1]) / 1 ] if boxes: res[text] = boxes if self.is_show: for box in boxes: x, y, w, h = box # 绘制矩形框对轮廓进行定位 cv2.rectangle( frame, (x, y), (x + w, y + h), (153, 153, 0), 2 ) # 将绘制的图像保存并展示 # cv2.imwrite(save_image, img) cv2.putText( frame, # image text, # text (x, y), # literal direction cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, # dot font 0.9, # scale (255, 255, 0), # color 2, # border ) if self.is_show: cv2.imshow("image", frame) cv2.waitKey(1) # cv2.destroyAllWindows() return res if __name__ == "__main__": cap = cv2.VideoCapture(0) m = ColorMeter(is_show=True) while True: success, frame = cap.read() res = m.detect_color(frame) print(res) if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): break
"red": (0, 255, 255),
"green": (85, 255, 128),
"blue": (170, 255, 128) } 你好!我能够理解你正在询问的是如何使用HSV色彩空间来表示不同的颜色。例如,红色的HSV值为(0,255,255),绿色的HSV值为(85,255,128),蓝色的HSV值为(170,255,128)。
# -*- coding: utf-8 -*- import cv2 import numpy as np # 定义要识别的颜色范围 lower_color = np.array([85, 90, 28]) upper_color = np.array([121, 226, 76]) # 初始化摄像头 cap = cv2.VideoCapture(0) while True: # 获取当前帧 ret, frame = cap.read() # 转换颜色空间 hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) # 根据颜色范围进行二值化 mask = cv2.inRange(hsv, lower_color, upper_color) # 寻找轮廓 _,contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE) # 遍历轮廓 for contour in contours: # 计算轮廓面积 area = cv2.contourArea(contour) # 忽略面积较小的轮廓 if area < 100: continue # 计算轮廓的外接矩形 x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour) # 在原图上绘制外接矩形 cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2) # 显示图像 cv2.imshow('frame', frame) # 按下 q 键退出程序 if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'): break # 释放摄像头并关闭窗口 cap.release() cv2.destroyAllWindows() 这段代码帮我改成ROS订阅摄像头
好的,我可以帮你把这段代码改为ROS订阅摄像头的形式。需要注意的是,需要在ROS环境下使用cv_bridge库来转换ROS图像格式和OpenCV图像格式。以下是改写后的代码:
```python
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import cv2
import numpy as np
import rospy
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
# 定义要识别的颜色范围
lower_color = np.array([85, 90, 28])
upper_color = np.array([121, 226, 76])
# 初始化cv_bridge
bridge = CvBridge()
# 定义回调函数,处理订阅到的图像
def image_callback(msg):
# 将ROS图像格式转换为OpenCV图像格式
try:
cv_image = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, 'bgr8')
except CvBridgeError as e:
print(e)
return
# 转换颜色空间
hsv = cv2.cvtColor(cv_image, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 根据颜色范围进行二值化
mask = cv2.inRange(hsv, lower_color, upper_color)
# 寻找轮廓
_, contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_TREE, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
# 遍历轮廓
for contour in contours:
# 计算轮廓面积
area = cv2.contourArea(contour)
# 忽略面积较小的轮廓
if area < 100:
continue
# 计算轮廓的外接矩形
x, y, w, h = cv2.boundingRect(contour)
# 在原图上绘制外接矩形
cv2.rectangle(cv_image, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
# 显示图像
cv2.imshow('frame', cv_image)
cv2.waitKey(1)
# 初始化节点
rospy.init_node('color_detection')
# 订阅摄像头图像
image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, image_callback)
# 进入循环
rospy.spin()
# 关闭窗口
cv2.destroyAllWindows()
```
你可以将这段代码保存为一个ROS节点,并在运行前确保已经启动了摄像头节点。运行这个节点后,它将会订阅摄像头图像,并且在接收到图像后进行颜色识别和边框绘制,最后通过OpenCV显示出来。
阅读全文