写个51单片机红外定位程序

51单片机红外定位程序的实现大致可以分为以下几个步骤：

1. 硬件连接：将红外接收模块和红外发射模块连接到51单片机的IO口上，其中红外接收模块的输出引脚需要连接到单片机的外部中断口，以便实现接收红外信号时的中断处理。

2. 红外发射：在需要进行定位的时候，通过单片机的IO口控制红外发射模块输出红外信号。这里可以选择不同的编码方式，比如NEC编码、SONY编码等等。

3. 红外接收：当红外信号被红外接收模块接收到时，会产生一个中断信号，触发单片机的中断处理程序。在中断处理程序中，可以获取到接收到的红外信号，并进行解码。

4. 定位计算：通过对解码后的红外信号进行处理，可以计算出红外信号的角度和距离，从而实现定位功能。

下面是一个简单的示例程序，演示了如何实现红外定位功能：

#include <reg52.h>

sbit IR_IN = P3^2;//红外接收器连接的IO口
sbit IR_OUT = P3^3;//红外发射器连接的IO口

unsigned char IR_CODE[4];//存储解码后的红外信号
unsigned char IR_INDEX = 0;//当前解码到的位数

void delay_us(unsigned int us)//延时函数
{
    while(us--)
    {
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
    }
}

void IR_send(unsigned char data)//发送红外信号
{
    IR_OUT = 0;//红外发射器输出低电平
    delay_us(9000);//发送起始位
    IR_OUT = 1;//红外发射器输出高电平
    delay_us(4500);//发送起始位
    for(int i = 0; i < 8; i++)//发送数据位
    {
        if(data & 0x01)//二进制位为1
        {
            IR_OUT = 0;//红外发射器输出低电平
            delay_us(562);//发送1的高电平
            IR_OUT = 1;//红外发射器输出高电平
            delay_us(1687);//发送1的低电平
        }
        else//二进制位为0
        {
            IR_OUT = 0;//红外发射器输出低电平
            delay_us(562);//发送0的高电平
            IR_OUT = 1;//红外发射器输出高电平
            delay_us(562);//发送0的低电平
        }
        data >>= 1;//取下一个二进制位
    }
    IR_OUT = 0;//红外发射器输出低电平
    delay_us(562);//发送停止位
    IR_OUT = 1;//红外发射器输出高电平
}

void IR_receive() interrupt 0//红外接收中断处理程序
{
    unsigned int time = 0;//记录高电平持续时间
    if(IR_IN)//如果是上升沿触发的中断
    {
        TCON &= 0xFE;//清除INT0中断标志位
        TH0 = TL0 = 0;//计数器清零
        TR0 = 1;//计数器开始计时
    }
    else//如果是下降沿触发的中断
    {
        TR0 = 0;//计数器停止计时
        time = TH0 * 256 + TL0;//计算高电平持续时间
        TH0 = TL0 = 0;//计数器清零
        if(time >= 1600 && time <= 1800)//判断是否为起始位
        {
            IR_INDEX = 0;//重新开始解码
        }
        else if(time >= 400 && time <= 600)//判断是否为0
        {
            IR_CODE[IR_INDEX / 8] &= ~(0x01 << (IR_INDEX % 8));//将对应二进制位清零
            IR_INDEX++;//解码到下一位
        }
        else if(time >= 1200 && time <= 1400)//判断是否为1
        {
            IR_CODE[IR_INDEX / 8] |= (0x01 << (IR_INDEX % 8));//将对应二进制位置1
            IR_INDEX++;//解码到下一位
        }
        else if(time >= 2200 && time <= 2400)//判断是否为停止位
        {
            IR_INDEX = 0;//重新开始解码
            //在这里进行定位计算
        }
    }
}

void main()
{
    IE = 0x81;//开启INT0中断，开启总中断
    TMOD = 0x01;//选择T0定时器并设置为模式1
    TH0 = TL0 = 0;//计数器清零
    while(1)
    {
        IR_send(0x08);//发送红外信号，这里使用NEC编码
        delay_us(200000);//延时200ms，等待红外信号返回
    }
}

注意，这只是一个简单的示例程序，实际应用中需要根据具体的需求进行修改和完善。同时，还需要注意红外发射和接收的距离、角度等因素对定位精度的影响。