ubuntu搭建PX4编译环境

要在Ubuntu上搭建PX4编译环境，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装依赖项：
打开终端，运行以下命令安装所需的依赖项：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install git zip cmake build-essential

2. 安装编译工具链：
运行以下命令安装编译PX4所需的工具链：

   sudo apt-get install python3-pip
   pip3 install empy
   sudo apt-get install python3-empy
   sudo apt-get install python3-toml
   pip3 install pyserial
   sudo apt-get install python3-numpy
   sudo apt-get install python3-genmsg
   sudo apt-get install python3-genpy
   sudo apt-get install python3-rosdep
   sudo apt-get install python3-rospkg
   sudo apt-get install python3-vcstool

3. 克隆PX4代码库：
运行以下命令克隆PX4代码库：

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

4. 配置环境：
进入PX4-Autopilot目录，运行以下命令配置环境：

   cd PX4-Autopilot
   source ~/.bashrc

5. 编译PX4：
运行以下命令编译PX4：

   make px4_sitl_default

6. 测试PX4：
编译完成后，可以运行以下命令启动PX4仿真：

   make px4_sitl_default gazebo

这将启动PX4在Gazebo仿真器中运行。

这样，你就在Ubuntu上成功搭建了PX4编译环境。请注意，这只是一个基本的安装过程，具体的步骤可能会根据你的系统版本和需求而有所不同。建议查阅PX4官方文档以获取更详细的安装指南。