pid->kp=p;这是什么意思
时间: 2024-04-19 07:28:01 浏览: 36
这行代码 `pid->kp=p;` 的意思是将变量 `p` 的值赋给 `pid->kp`。这是一种指针操作,`pid` 是一个指向结构体的指针,通过箭头运算符 `->` 可以访问结构体中的成员。在这个语句中,`kp` 是 `pid` 所指向的结构体中的一个成员,通过将 `p` 的值赋给 `kp`,可以改变结构体中 `kp` 的值。
相关问题
解释下float PidIncCtrl(pid_param_t * pid, float error) { pid->out_p = pid->kp * (error - pid->last_error); pid->out_i = pid->ki * error; pid->out_d = pid->kd * ((error - pid->last_error) - pid->last_derivative); pid->last_derivative = error - pid->last_error; pid->last_error = error; pid->out += pid->out_p + pid->out_i + pid->out_d; return pid->out; }
这段代码是一个PID增量控制函数,用于计算PID控制器的输出。
函数 `PidIncCtrl` 接受两个参数:`pid_param_t * pid`是一个结构体指针,包含了PID控制器的参数(比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd)以及一些中间变量;`float error`是当前的误差值。
首先,根据当前的误差值和上一次的误差值计算比例项(P项),积分项(I项)和微分项(D项):
- P项:`pid->out_p = pid->kp * (error - pid->last_error)`,根据比例系数kp和当前误差与上一次误差的差值计算P项的输出。
- I项:`pid->out_i = pid->ki * error`,根据积分系数ki和当前误差计算I项的输出。
- D项:`pid->out_d = pid->kd * ((error - pid->last_error) - pid->last_derivative)`,根据微分系数kd和当前误差与上一次误差的差值与上一次微分项的差值计算D项的输出。
接下来,更新中间变量的值:
- `pid->last_derivative = error - pid->last_error`,更新上一次微分项的差值为当前误差与上一次误差的差值。
- `pid->last_error = error`,更新上一次误差的值为当前误差。
最后,将P项、I项和D项的输出累加,并将结果赋值给pid->out,即PID控制器的输出。
函数返回PID控制器的输出值。
通过这段代码,可以实现基于PID控制算法的增量式控制,根据当前的误差和控制器参数计算出控制器的输出,并更新中间变量的值供下一次计算使用。
fp32 PID_calc(pid_type_def *pid, fp32 ref, fp32 set) { if (pid == NULL) { return 0.0f; } pid->error[2] = pid->error[1]; pid->error[1] = pid->error[0]; pid->set = set; pid->fdb = ref; pid->error[0] = set - ref; //最新误差=设定值-反馈数值 if (pid->mode == PID_POSITION) //位置式pid { pid->Pout = pid->Kp * pid->error[0]; //Kp*偏差 pid->Iout += pid->Ki * pid->error[0]; //Ki*偏差和 pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1]; pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0]; pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - pid->error[1]); pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0]; //Kd*(偏差-上偏差) LimitMax(pid->Iout, pid->max_iout); pid->out = pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; LimitMax(pid->out, pid->max_out); } else if (pid->mode == PID_DELTA) //增量式pid { pid->Pout = pid->Kp * (pid->error[0] - pid->error[1]); pid->Iout = pid->Ki * pid->error[0]; pid->Dbuf[2] = pid->Dbuf[1]; pid->Dbuf[1] = pid->Dbuf[0]; pid->Dbuf[0] = (pid->error[0] - 2.0f * pid->error[1] + pid->error[2]); pid->Dout = pid->Kd * pid->Dbuf[0]; pid->out += pid->Pout + pid->Iout + pid->Dout; LimitMax(pid->out, pid->max_out); } return 0; }分析以上C语言程序
这段程序实现了一个PID控制器,用于控制一个系统的输出,使其达到所设置的目标值。函数名为PID_calc,接受三个参数:指向PID控制器结构体的指针pid,目标值ref和设置值set。
在函数中,首先判断pid是否为NULL,如果是,则返回0.0f。接下来将当前的误差值存储到pid->error[2]中,上一次的误差值存储到pid->error[1]中,当前误差值计算并存储到pid->error[0]中。根据PID控制器的模式(位置式或增量式),计算P、I、D三个控制量,累加得到输出值pid->out,并对输出值进行限制,最后返回0。
在位置式PID控制器中,P、I、D三个控制量分别表示比例、积分、微分,Pout为比例控制量,Iout为积分控制量,Dout为微分控制量。在增量式PID控制器中,P、I、D三个控制量分别表示比例增量、积分增量、微分增量,Pout为比例增量,Iout为积分增量,Dout为微分增量。
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