MPU6500 简单当前角度代码

MPU6500是一款集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的传感器，常用于姿态检测、运动跟踪等应用。要获取当前角度，我们通常需要读取陀螺仪的数据并对其进行积分处理，以得到角度信息。

以下是一个简单的示例代码，展示如何使用Arduino平台和MPU6500传感器来获取当前的倾斜角度（假设仅考虑绕Z轴的旋转）。

首先，你需要安装MPU6500库，可以在Arduino IDE中通过“管理库”搜索并安装“MPU6500”。

#include <Wire.h>
#include <MPU6500.h>

MPU6500 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  if (!mpu.testConnection()) {
    Serial.println("MPU6500 connection failed");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;
  
  // 读取加速度计和陀螺仪数据
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);
  
  // 将陀螺仪数据转换为角度变化（这里简化处理，实际使用时需要考虑时间间隔）
  float angleChange = gz / 131.0; // 假设采样率为1kHz，则131对应于1度每秒的变化率
  
  static float currentAngle = 0; // 静态变量，保持上一次的角度值
  currentAngle += angleChange; // 更新当前角度
  
  // 输出当前角度
  Serial.print("Current Angle: ");
  Serial.println(currentAngle);
  
  delay(10); // 简单的延时，模拟采样间隔
}

这段代码首先初始化MPU6500设备，然后在循环中不断读取陀螺仪的Z轴数据，并将其转换为角度变化。这里假设采样率为1kHz，即每毫秒采样一次，因此将陀螺仪的读数除以131来近似计算角度变化。最后，将这个角度变化累加到当前角度上，并打印出来。

请注意，这只是一个基础示例，实际应用中可能需要更复杂的滤波和校准过程来提高精度和稳定性。