ROS18.04环境搭建

要在Ubuntu 18.04上搭建ROS环境，可以按照以下步骤进行操作：

1. 添加ROS软件源：打开终端，运行以下命令来添加ROS软件源：

   sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加ROS密钥：运行以下命令来添加ROS密钥：

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表：运行以下命令来更新软件包列表：

   sudo apt update

4. 安装ROS：根据需要安装不同版本的ROS。以ROS Melodic为例，运行以下命令进行安装：

   sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 初始化rosdep：运行以下命令来初始化rosdep：

   sudo rosdep init
   rosdep update

6. 设置环境变量：运行以下命令将ROS环境变量添加到bash会话中：

   echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

7. 安装依赖工具和库：运行以下命令来安装一些常用的依赖工具和库：

   sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

完成上述步骤后，你的ROS环境就搭建好了。你可以通过运行`roscore`命令来启动ROS核心服务，并使用其他ROS工具进行开发和测试。