如何使用STM32F103RCT6开发板和L298N模块构建一个具备超声波避障功能的直流电机驱动小车？请详细描述硬件连接和软件编程的步骤。

在构建一个具备超声波避障功能的直流电机驱动小车的过程中，STM32F103RCT6开发板扮演着核心控制的角色，而L298N模块则用于电机驱动。为了帮助你实现这一目标，建议参考《STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解》这篇文章，它详细介绍了整个系统的构建过程和关键的技术细节。

参考资源链接：[STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解](https://wenku.csdn.net/doc/64532256fcc5391368040994?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，硬件连接方面，你需要将STM32F103RCT6开发板的GPIO端口连接至L298N模块的输入端，以控制电机的正反转和速度。同时，超声波模块HC-SR04通过其Trig和Echo引脚连接到开发板的另一个GPIO端口，用于测量距离信息。舵机通常通过PWM信号连接到开发板上特定的PWM输出引脚。电池作为电源，分电板为电机和控制板提供稳定的电压。

在软件编程方面，你首先需要配置STM32的GPIO和PWM输出，设置定时器产生PWM信号来控制舵机。然后，编写程序来读取超声波模块的测量数据，判断是否有障碍物。如果检测到障碍物，通过计算距离和速度来调整电机的运转，实现避障功能。L298N模块的控制则需要根据电机的转动需求来输出相应的高低电平。

最后，整合以上步骤，编写主循环程序，使小车能够根据超声波模块提供的数据动态调整行驶方向和速度，从而实现避障。文章中提到的接地问题也需要特别注意，确保L298N模块与开发板的地线连接正确，以保证电路稳定工作。

完成上述步骤后，你的小车应该能够自主避开障碍物，实现基本的避障功能。若想深入学习更多关于STM32F103RCT6与L298N模块在实际项目中的应用，以及如何进一步优化系统的性能，不妨继续探索《STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解》中的内容。这篇文章不仅为初学者提供了宝贵的实践经验，也适合作为深入研究的技术参考。

参考资源链接：[STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解](https://wenku.csdn.net/doc/64532256fcc5391368040994?spm=1055.2569.3001.10343)