请详细指导如何利用STM32F103RCT6开发板配合L298N模块，以及HC-SR04超声波模块和直流电机，搭建一个自动避障小车，并说明软件编程的关键步骤。

在构建一个自动避障小车时，STM32F103RCT6开发板将作为中央控制单元来协调各个组件的工作。L298N模块是一个功率驱动器，可以控制直流电机的转动方向和速度，而HC-SR04超声波模块则负责检测障碍物并为小车提供导航数据。以下是硬件连接和软件编程的关键步骤：

参考资源链接：[STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解](https://wenku.csdn.net/doc/64532256fcc5391368040994?spm=1055.2569.3001.10343)

硬件连接：
1. 将L298N模块的输入端连接到STM32F103RCT6的GPIO端口，确保可以控制电机的正反转。
2. 将直流电机的输出端连接到L298N模块的输出端。
3. 将HC-SR04超声波模块的触发（Trig）和回声（Echo）端口分别连接到STM32F103RCT6的指定GPIO端口。
4. 将STM32F103RCT6的电源和地线连接到L298N模块相应的端子。
5. 确保电池的电源输出符合L298N和直流电机的要求，通常需要一个12V的电源。

软件编程：
1. 初始化STM32F103RCT6的GPIO端口，设置PWM定时器来控制电机的转速。
2. 配置STM32F103RCT6的ADC以读取电池电压，确保系统稳定运行。
3. 编写HC-SR04超声波模块的驱动代码，实现测距功能。需要编写用于发送脉冲信号的函数，并根据Echo端口的脉冲宽度计算距离。
4. 开发避障算法，通过超声波模块获取的数据来判断是否需要转向或停止。
5. 将以上功能整合到一个主循环中，实时监控距离并控制小车的运动状态。

整个过程需要注意的是，所有的连接都要确保无误，同时在软件编程时需要考虑程序的实时性和稳定性，特别是避障算法要能迅速响应环境变化。此外，参考《STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解》将对你大有裨益，作者在文中详细介绍了每个组件的使用方法和在实际操作中遇到的常见问题及其解决方案，有助于你更深入地理解整个系统的构建过程和调试方法。

参考资源链接：[STM32F103RCT6：舵机避障小车制作与L298N电机控制详解](https://wenku.csdn.net/doc/64532256fcc5391368040994?spm=1055.2569.3001.10343)