使用OpenCV实现车道线检测
时间: 2024-06-25 19:00:14 浏览: 6
使用OpenCV进行车道线检测通常涉及以下步骤[^4]:
1. **读取和预处理图像**[^5]:
```python
import cv2
img = cv2.imread('image.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
```
2. **二值化和边缘检测**[^6]:
```python
_, binary = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_BINARY_INV + cv2.THRESH_OTSU)
edges = cv2.Canny(binary, 50, 150)
```
3. **霍夫变换寻找直线**[^7]:
```python
lines = cv2.HoughLinesP(edges, rho=1, theta=np.pi/180, threshold=100, minLineLength=50, maxLineGap=10)
```
4. **绘制和归一化车道线**[^8]:
```python
lanes = draw_lines(img, lines, color=(255, 0, 0), thickness=2)
result = weighted_img(lanes, img, α=0.8, β=1., λ=0.)
```
5. **可选:利用多帧平滑和平均**[^9],以减少噪声影响:
```python
accum = np.zeros_like(img)
for line in lines:
... (计算累加平均过程)
```
在这个过程中,`draw_lines()`是一个自定义函数,用于将检测到的直线绘制到原始图像上,`weighted_img()`则是融合原始图像与车道线图层的函数。
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