51小车循迹避障蓝牙代码

51蓝牙避障循迹小车项目的代码通常涉及几个关键部分：蓝牙通信、红外循迹传感器读取和避障逻辑。以下是一个简化版的示例[^1]：

1. **蓝牙通信**：
使用蓝牙模块（如HC-05）建立连接，允许手机或其他设备发送指令来控制小车。基本代码可能包括接收命令（前进、停止、转向等）并执行相应操作。

// 蓝牙接收函数示例
void BluetoothRxTask(void)
{
    // ...蓝牙接收和解析命令...
}

2. **红外循迹传感器**：
利用IR反射式传感器检测前方路径，通过比较两侧接收到的光线强度差异来判断方向。当一侧障碍物较多时，小车会向另一侧移动。

// 红外传感器读取示例
int read_IR(int pin) {
    // ...读取红外传感器并返回数值...
}

if (read_IR(IR_LEFT_PIN) < read_IR(IR_RIGHT_PIN)) {
    // 左侧障碍，右转
} else if (read_IR(IR_LEFT_PIN) > read_IR(IR_RIGHT_PIN)) {
    // 右侧障碍，左转
}

3. **避障逻辑**：
当遇到障碍物时，结合红外传感器的数据调整电机速度或方向，以避免碰撞。

// 避障算法示例
void ObstacleAvoidance()
{
    int leftObstacle = read_IR(IR_LEFT_PIN);
    int rightObstacle = read_IR(IR_RIGHT_PIN);

    if (leftObstacle > THRESHOLD && rightObstacle > THRESHOLD) {
        // 前进受限，减速
    } else if (leftObstacle > rightObstacle) {
        // 向右转弯
    } else {
        // 向左转弯
    }
}

请注意，实际代码会更复杂，需要处理更多的边缘情况，并可能涉及到中断和延时处理。完整代码应包括初始化蓝牙模块、主循环、错误处理等内容。