分析注释一下下面这段代码:#include "apa_planner.h" namespace planner { apa_planner::apa_planner(/* args */) { } apa_planner::~apa_planner() { } std::vector<Point2d> apa_planner::apa_path_planning_start(ParkingLot slot, Point2d vehpos) { std::vector<Point2d> path; // // add planning code Point2d p1 ,p2; p1.x=3; p1.y=2; p2.x=1.25; p2.y=-4;
时间: 2024-04-18 18:27:47 浏览: 19
这段代码是一个名为`apa_planner`的命名空间中的类定义,该类包含了构造函数、析构函数和一个名为`apa_path_planning_start`的成员函数。构造函数和析构函数是用于创建和销毁对象时执行的特殊函数。
`apa_path_planning_start`函数接受两个参数:`ParkingLot slot`和`Point2d vehpos`,并返回一个`std::vector<Point2d>`类型的路径。
在函数中,定义了一个名为`path`的空向量,用于存储路径点。
接下来,有两个`Point2d`类型的变量`p1`和`p2`,并为它们分别赋予了不同的坐标值。
代码中注释部分表示在这里添加具体的规划代码,但在提供的代码中并没有具体的规划逻辑,只是定义了一些变量。
请注意,以上只是对代码进行了简单的注释分析,具体的功能和实现细节需要查看其他相关代码文件。
相关问题
void ApaService::onSettingAPAInfoInfChanged(const ADCU_HmiServiceCommonTypes::SettingAPAInfo &_data) { SettingAPAInfo msg; m_APASwitch = static_cast<ADCU_HmiServiceCommonTypes::OnOff::Literal>(_data.getAPASwitchSeN().value_); msg.set_apaswitchsen(_data.getAPASwitchSeN().value_); LOGD("AdcuService %s, APASwitchSeN = %d, ", __func__, msg.apaswitchsen()); APA_MSG apa_msg; apa_msg.mutable_m_adcusettingapainfo()->CopyFrom(msg); Notify(ADCU_EVENT_ID::APA_E_SETTINGINFOINF, apa_msg); if(apa_callback_handle || !(LOGI("apa_callback_handle is NULL!!!!!"))) { apa_callback_handle(m_APASwitch); } }
这段代码是一个名为`ApaService`的类中的一个成员函数`onSettingAPAInfoInfChanged`。
该函数的目的是处理`SettingAPAInfo`属性发生变化时的回调事件。
函数接受一个参数`_data`,类型为`ADCU_HmiServiceCommonTypes::SettingAPAInfo`。
首先,函数创建了一个名为`msg`的`SettingAPAInfo`对象。
接着,代码使用`_data.getAPASwitchSeN().value_`获取属性`APASwitchSeN`的值,并将其转换为枚举类型`ADCU_HmiServiceCommonTypes::OnOff::Literal`,赋值给成员变量`m_APASwitch`。
然后,代码调用`msg.set_apaswitchsen(_data.getAPASwitchSeN().value_)`将属性值设置到`msg`对象中。
接下来,代码打印一条调试日志,记录函数被调用的信息以及`msg.apaswitchsen()`的值。
然后,代码创建一个名为`apa_msg`的`APA_MSG`对象,并将`msg`对象复制到其中。
接着,代码调用外部函数`Notify(ADCU_EVENT_ID::APA_E_SETTINGINFOINF, apa_msg)`,通知其他部分关于属性值变化的消息。
最后,代码进行了一个条件判断,如果`apa_callback_handle`不为空或者打印一条信息日志(表示`apa_callback_handle`为空),则调用`apa_callback_handle(m_APASwitch)`进行回调处理。
请注意,这段代码涉及到了一些特定的类和函数,例如`SettingAPAInfo`、`Notify`、`LOGD`等,以及一些成员变量和外部函数,例如`m_APASwitch`和`apa_callback_handle`。这些具体的实现细节可能需要查看更多的上下文信息才能提供更准确的解释。如果您有任何其他问题,请随时提问。
std::vector<APASlot> ApaService::HandleAPASlots(const ADCU_HmiServiceCommonTypes::PerceptionAPASlots &_APASlots) { std::vector<APASlot> V_APASlot; if (_APASlots.size() > 0) { V_APASlot.reserve(_APASlots.size()); uint16_t APASlotCnt = 0; for (auto &&Slot : _APASlots) { APASlot apa_slot; apa_slot.set_slotidsen(Slot.getSlotIDSeN()); apa_slot.set_slotstatussen(Slot.getSlotStatusSeN().value_); apa_slot.set_slottypesen(Slot.getSlotTypeSeN().value_); auto slot_point_map = HandlePointMap(Slot.getSlotPointsSeN()); apa_slot.mutable_slotpointssen()->CopyFrom({slot_point_map.begin(),slot_point_map.end()}); auto block_point_map = HandlePointMap(Slot.getBlockPointsSeN()); apa_slot.mutable_blockpointssen()->CopyFrom({block_point_map.begin(),block_point_map.end()}); apa_slot.set_slotselectbuttonsen(Slot.getSlotSelectButtonSeN().value_); auto trace_slot = HandlePointMap(Slot.getTraceSlotSeN()); apa_slot.mutable_traceslotsen()->CopyFrom({trace_slot.begin(),trace_slot.end()}); V_APASlot.emplace_back(apa_slot); LOGD("deeeeeebug test1"); // LOGD("AdcuService %s APASlotCnt = %d, SlotIDSeN = %s, SlotStatusSeN = %d, SlotTypeSeN = %d, SlotSelectButtonSeN = %d", // __func__, APASlotCnt, V_APASlot[APASlotCnt].slotidsen(), V_APASlot[APASlotCnt].slotstatussen(), // V_APASlot[APASlotCnt].slottypesen(), V_APASlot[APASlotCnt].slotselectbuttonsen()); ++APASlotCnt; } } return V_APASlot; }
这段代码是`ApaService`类中的一个成员函数`HandleAPASlots`。
该函数接受一个类型为`ADCU_HmiServiceCommonTypes::PerceptionAPASlots`的引用参数`_APASlots`,表示要处理的感知APASlot。
函数内部首先创建了一个名为`V_APASlot`的`std::vector<APASlot>`对象,用于存储处理后的APASlot。
然后,代码使用条件语句判断`_APASlots`的大小是否大于0。如果大于0,则执行以下操作。
函数调用了`V_APASlot.reserve(_APASlots.size())`来预留足够的空间以容纳`_APASlots`中的元素。
接着,代码声明并初始化了一个名为`APASlotCnt`的变量,并设置为0,用于追踪APASlot的数量。
随后,代码通过使用范围遍历循环遍历`_APASlots`中的每个元素,其中,每个元素被命名为`Slot`。
在循环内部,代码创建了一个名为`apa_slot`的`APASlot`对象,并使用`Slot.getSlotIDSeN()`、`Slot.getSlotStatusSeN().value_`、`Slot.getSlotTypeSeN().value_`等函数获取相应位置的数据,并将其设置到`apa_slot`对象中。
接着,代码调用了名为`HandlePointMap()`的函数来处理Slot中的点地图数据,并将返回结果分别赋值给`slot_point_map`、`block_point_map`和`trace_slot`。
然后,代码通过调用`apa_slot.mutable_slotpointssen()->CopyFrom()`和`apa_slot.mutable_blockpointssen()->CopyFrom()`将点地图数据复制到`apa_slot`对象中。
接下来,代码调用了`apa_slot.set_slotselectbuttonsen()`函数将`Slot.getSlotSelectButtonSeN().value_`设置到`apa_slot`对象中。
最后,代码通过调用`V_APASlot.emplace_back(apa_slot)`将`apa_slot`对象添加到`V_APASlot`向量中。
需要注意的是,这段代码中有一行被注释掉的日志输出语句,它输出了一些关于APASlot的信息,包括了`APASlotCnt`、`V_APASlot[APASlotCnt].slotidsen()`、`V_APASlot[APASlotCnt].slotstatussen()`、`V_APASlot[APASlotCnt].slottypesen()`和`V_APASlot[APASlotCnt].slotselectbuttonsen()`的值。
最后,如果`_APASlots`的大小为0,则跳过以上操作。
最后,函数返回`V_APASlot`,即处理后的APASlot向量。
需要注意的是,这段代码中涉及到了一些特定的类和函数,例如`APCU_HmiServiceCommonTypes::PerceptionAPASlots`、`APASlot`、`LOGD()`、`mutable_slotpointssen()`、`CopyFrom()`等。这些具体的实现细节可能需要查看更多的上下文信息才能提供更准确的解释。如果您有任何其他问题,请随时提问。
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