编程实现父进程建立的两个子进程p1，p2利用pipe实现双向通信（p1发一条消息收一条消息，p2收一条发一条消息，或者相反；可用sleep控制同步），父进程等待子进程结束后输出通信结束信息终止

在Linux系统下，可以使用`fork()`函数创建子进程，并通过`pipe()`函数创建管道来实现父进程和子进程之间的双向通信。以下是使用C语言的一个简单示例：

首先，我们假设有一个简单的消息结构体`msg_t`，它包含发送和接收的数据。然后，在父进程中：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <fcntl.h>

typedef struct {
    char data[100];
} msg_t;

int main() {
    int pipe_fd[2]; // 创建管道的两个描述符
    pid_t p1, p2;
    
    if (pipe(pipe_fd) < 0) {
        perror("Pipe creation failed");
        return -1;
    }

    // 创建第一个子进程p1
    p1 = fork();
    if (p1 == 0) { // 子进程p1部分
        close(pipe_fd[0]); // 关闭读端
        write(pipe_fd[1], "Message from p1", strlen("Message from p1"));
        sleep(1); // 等待p2读取消息
        printf("Sending finished in p1\n");
        _exit(0);
    } else if (p1 > 0) { // 父进程部分
        close(pipe_fd[1]); // 关闭写端
        // 接收并打印从p1收到的消息
        read(pipe_fd[0], &msg_t, sizeof(msg_t));
        printf("Received message: %s\n", msg_t.data);

        // 创建第二个子进程p2
        p2 = fork();
        if (p2 == 0) { // 子进程p2部分
            close(pipe_fd[1]); // 关闭父进程写入端
            read(pipe_fd[0], &msg_t, sizeof(msg_t)); // 从p1读取消息
            write(pipe_fd[0], "Reply from p2", strlen("Reply from p2")); // 发送回复
            printf("Sending finished in p2\n");
            _exit(0);
        }
        
        wait(NULL); // 等待p1和p2结束
        printf("Communication ended.\n");
    } else {
        perror("Fork failed");
        exit(-1);
    }

    return 0;
}

在这个例子中，子进程p1先向管道写入一条消息，然后让步给p2。p2读取p1的消息后，再向管道写入回复。最后，父进程等待子进程p1和p2结束，并输出通信结束的信息。