用stm32写步进电机驱动代码

在STM32微控制器上编写步进电机驱动代码通常涉及到硬件配置、定时器管理以及脉冲宽度调制(PWM)控制。以下是一个简单的步骤概述：

1. **初始化硬件**:
- 首先，需要确定步进电机连接到STM32的哪些GPIO引脚，比如作为方向控制（通常M1~M4）和细分脉冲输出（通常P1~P8）。
- 设置GPIO模式，将其配置为推挽输出或开漏输出，取决于电机电路需求。

2. **配置定时器**:
- STM32有多种定时器可以用于PWM，如TIM1、TIM2或TIM3。你需要选择一个并设置合适的预分频器，计算出步进脉冲的频率，这决定了电机的转动速度。

3. **创建PWM信号**:
- 使用定时器生成周期性的PWM波形，频率和占空比由软件控制。这通常是通过设置定时器的计数器值和更新比较寄存器来完成。

4. **步进电机控制算法**:
- 设计电机驱动算法，例如半步、全步或者微步控制，根据电机的细分级别调整PWM脉冲的数量和间隔。

5. **中断管理**:
- 可能需要使用DMA技术减少CPU处理压力，也可以设置定时器溢出中断，以便在每个PWM周期结束时执行下一步操作。

6. **主循环**:
- 在主程序循环中不断更新PWM占空比，按照步进电机的控制算法驱动电机。

// 示例代码片段:
void motorStepControl(uint8_t stepDirection, uint8_t microSteps) {
    TIM_HandleTypeDef htim;
    static uint16_t pulseCount = 0;

    // ... 初始化定时器...
    
    while (1) {
        if (pulseCount >= microSteps) { // 到达一个完整步长
            pulseCount = 0; // 重置计数
            if (stepDirection == LEFT) { // 左转或右转逻辑
                stepDirection = RIGHT; // 交换方向
            } else {
                stepDirection = LEFT;
            }
        }

        // 更新PWM占空比，根据direction改变高电平时间
        UpdateTimer(htim, pulseCount++);
        
        // ...其他主循环任务...
    }
}