freertos抢占任务

FreeRTOS是一款流行的实时操作系统，支持抢占式调度。在FreeRTOS中，高优先级的任务可以抢占比自己优先级低的任务，如果新任务优先级和当前任务优先级一样，且在使能了时间片的方式的话，二者以时间片的方式共享CPU，时间片的粒度为一个sys tick心跳间隔。如果使能抢占，需要打开相应的宏定义。当一个任务被抢占时，它的上下文会被保存，以便在任务重新运行时恢复。抢占式调度器提供了一种多任务的系统结构，高优先级任务可以抢占低优先级任务的CPU使用权，使得系统实时性非常好。在使用抢占式调度器时，根据任务重要程度合理分配优先级，CPU会优先执行就绪列表中优先级最高的任务。