matlab四旋翼无人机建模

### 建立四旋翼无人机模型的过程

#### 三维空间中的坐标系定义
为了精确描述四旋翼飞行器的姿态和位置，需先建立两个相互关联的坐标体系：惯性坐标系（世界坐标系）与机体坐标系。前者固定于地面用于表示绝对位置；后者随飞行器移动而变化，用来表达相对于自身的方向和姿态[^1]。

#### 动力学方程推导
依据牛顿第二定律以及欧拉运动学公式，可得出作用力矩同角速度间的关系式，进而构建完整的六自由度动力学模型。此部分涉及质量分布参数、空气阻力系数等物理属性设定，同时也涵盖了螺旋桨产生的升力特性分析。

#### Simulink环境下的具体实施步骤
利用Simulink图形化编程界面来直观呈现上述理论框架：

- **创建新项目**：启动MATLAB软件并打开Simulink库浏览器；
- **添加必要组件**：从Library Browser中拖拽所需模块至编辑区，比如Integrator积分环节、Gain增益单元等；
- **连接信号线**：按照预先设计好的架构图依次链接各个节点，形成闭环控制系统结构；
- **配置初始条件**：设置合理的初值范围以便后续仿真实验能够顺利开展；
- **编写自定义函数**：如果遇到无法直接调用的标准件，则可通过S-function接口自行编码实现特定功能逻辑；

% 定义常量
g = 9.8; %重力加速度 m/s²
m = 0.75; % 质量 kg
Ixx=0.0023;%转动惯量kg·m²
Iyy=0.0023;
Izz=0.004;

% 初始化状态向量 [x y z phi theta psi xdot ydot zdot phidot thetadot psidot]'
state=[0,0,-1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]';