aubo.control(MiniControl::Read, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &)

这段代码中，我们使用`aubo.control`函数执行一个读取操作。第一个参数是`MiniControl::Read`，表示我们希望执行读取操作。第二个参数是一个lambda表达式，其中包含两个参数。第一个参数是一个指向机器人的指针，第二个参数是一个引用类型的`std::vector<double>`对象，用于接收读取到的数据。

在lambda表达式中，我们可以根据需要对机器人进行操作，并将读取到的数据存储在传入的`std::vector<double>`对象中。注意，lambda表达式使用了捕获列表`[&]`，表示引用捕获，可以访问当前作用域中的所有变量。

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aubo.control(MiniControl::Read, [&](RobotPtr robot, std::vector<double> &) { if (!robot) { return -1; }

这段代码中，我们使用`aubo.control`函数执行一个读取操作。第一个参数是`MiniControl::Read`，表示我们希望执行读取操作。第二个参数是一个lambda表达式，其中包含两个参数。第一个参数是一个指向机器人的指针，第二个参数是一个引用类型的`std::vector<double>`对象，用于接收读取到的数据。

在lambda表达式中，我们首先进行了一个条件判断，检查机器人指针是否为空。如果机器人指针为空，我们返回-1表示出现错误。

这段代码的作用是在读取操作之前检查机器人指针是否为空，以确保在操作机器人之前机器人对象有效。

MoveJointGenerotor movej(calibration_joint[i]); aubo.control(MiniControl::Position, MoveJointGenerotor(calibration_joint[i])); aubo.control(MiniControl::Read, [&](RobotPtr robot,std::vector<double> &) {

这段代码中，首先我们使用`calibration_joint[i]`来初始化一个`MoveJointGenerator`对象，并将其传递给`MoveJointGenerator`类的构造函数，创建一个名为`movej`的对象。

接下来，我们使用`aubo.control`函数来控制机器人的动作。第一个参数是`MiniControl::Position`，表示我们希望以位置控制模式进行控制。第二个参数是一个`MoveJointGenerator`对象，用于指定机器人的目标关节位置。

然后，我们再次使用`aubo.control`函数来执行一个读取操作。第一个参数是`MiniControl::Read`，表示我们希望执行读取操作。第二个参数是一个lambda表达式，其中包含两个参数。第一个参数是一个指向机器人的指针，第二个参数是一个引用类型的`std::vector<double>`对象，用于接收读取到的数据。