std::vector<std::vector<double>> calibration_joint(3, std::vector<double>(ROBOT_DOF)); memcpy(calibration_joint[0].data(), calibration_joint1.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[1].data(), calibration_joint2.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); memcpy(calibration_joint[2].data(), calibration_joint3.data(), ROBOT_DOF * sizeof(double)); std::vector<double> sensor_data(WORKSPACE_DIM, 0.); std::vector<RLWrench> calib_measure(3); std::vector<RLPose> calib_pose(3); FtSensorCalibResult calibresult; RLWrench sensor_offset{ 0 }; RLPose pose_init{ 0 }; RLPose pose_start{ 0 }; RLPose pose_end{ 0 }; double offline_traj_size; double offline_traj_vel_size; std::vector<RLJntArray> offline_traj; std::vector<RLJntArray> offline_traj_vel; std::vector<RLJntArray> offline_traj_acc;

这段代码声明了一系列变量：

1. `calibration_joint`是一个二维向量，大小为3x`ROBOT_DOF`，其中每个元素都是`double`类型的值。
2. 通过使用`memcpy`函数，将`calibration_joint1`、`calibration_joint2`和`calibration_joint3`的数据分别复制到`calibration_joint`的每一行。
3. `sensor_data`是一个大小为`WORKSPACE_DIM`的一维向量，初始值为0。
4. `calib_measure`是一个大小为3的一维向量，其中每个元素都是类型为`RLWrench`的对象。
5. `calib_pose`是一个大小为3的一维向量，其中每个元素都是类型为`RLPose`的对象。
6. `calibresult`是类型为`FtSensorCalibResult`的对象。
7. `sensor_offset`是类型为`RLWrench`的对象，初始化为0。
8. `pose_init`、`pose_start`和`pose_end`分别是类型为`RLPose`的对象，初始化为0。
9. `offline_traj_size`和`offline_traj_vel_size`是两个`double`类型的变量。
10. `offline_traj`、`offline_traj_vel`和`offline_traj_acc`是三个一维向量，每个向量都存储了类型为`RLJntArray`的对象。

请注意，这段代码只是声明了这些变量，并没有给它们赋予具体的值。如果你想要了解这些变量的具体用途和赋值过程，需要查看之后的代码。