``` #if NUM_OF_IMU ```
时间: 2024-01-12 20:22:57 浏览: 27
这段代码是一个条件编译的预处理指令,用于判断是否定义了一个名为NUM_OF_IMU的宏。
条件编译是一种在编译时根据条件选择性地包含或排除代码的方法。在这个例子中,如果NUM_OF_IMU宏已经定义,则编译器会包含下面的代码块,否则会跳过这个代码块。
条件编译可以用于根据不同的编译环境或配置来选择性地编译不同的代码。在这个例子中,如果NUM_OF_IMU宏已经定义,那么下面的代码块将会被编译。
相关问题
#define M_IMU_3DOF_USE_GRAVITY_DUR_20MS (1 << 1)
#define M_IMU_3DOF_USE_GRAVITY_DUR_20MS (1 << 1) 是一个宏定义,它的作用是定义一个常量 M_IMU_3DOF_USE_GRAVITY_DUR_20MS,其值为 2 的指数形式。具体来说,(1 << 1) 表示将二进制数 1 左移 1 位,即将二进制数 1 转换为二进制数 10,也就是十进制数 2。因此,M_IMU_3DOF_USE_GRAVITY_DUR_20MS 的值为 2。
这个宏定义可能用于某个程序或库中,用来表示某种功能或选项的开启或关闭。根据具体的上下文和代码实现,可以确定它的具体用途和含义。
if (imu_need_init_) { /// The very first lidar frame // 第一个激光雷达帧 IMUInit(meas, kf_state, init_iter_num_); imu_need_init_ = true; last_imu_ = meas.imu_.back(); state_ikfom imu_state = kf_state.get_x(); if (init_iter_num_ > MAX_INI_COUNT) { cov_acc_ *= pow(common::G_m_s2 / mean_acc_.norm(), 2); imu_need_init_ = false; cov_acc_ = cov_acc_scale_; cov_gyr_ = cov_gyr_scale_; LOG(INFO) << "IMU Initial Done"; fout_imu_.open(common::DEBUG_FILE_DIR("imu_.txt"), std::ios::out); } return; } Timer::Evaluate([&, this]() { UndistortPcl(meas, kf_state, *cur_pcl_un_); }, "Undistort Pcl");
这段代码是用于初始化激光雷达和惯性测单元(IMU)的。如果 `imu_need_init_` 为真,表示需要进行初始化操作。在初始化过程中,首先调用 `IMUInit` 函数对 IMU 进行初始化,然后将 `imu_need_init_` 设为假。接着,根据 `init_iter_num_` 的值来判断是否进行更多的初始化操作。如果 `init_iter_num_` 大于 `MAX_INI_COUNT`,则进行一些参数的调整,并将 `imu_need_init_` 设为假。最后,打开一个文件用于记录 IMU 数据,并返回。
在代码的最后,使用定时器 `Timer::Evaluate` 来计算执行 `UndistortPcl` 函数的时间,并传递相应的参数。
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