在FREErtos中，如何两个任务同时执行？

在FreeRTOS实时操作系统中，为了实现两个任务的同时执行，你需要做以下几个步骤：

1. **创建任务**：首先，使用`xTaskCreate()`函数为每个任务分配内存空间并指定它们的执行函数。

void vTaskFunctionOne(void* pvParameters);
void vTaskFunctionTwo(void* pvParameters);

// 创建第一个任务
xTaskHandle taskOne = xTaskCreate(vTaskFunctionOne, "TaskOne", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

// 创建第二个任务
xTaskHandle taskTwo = xTaskCreate(vTaskFunctionTwo, "TaskTwo", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);

2. **设置任务优先级**：为每个任务设置适当的优先级，高优先级的任务会先被执行。如果两个任务都设为最高优先级，则它们的执行顺序取决于系统调度算法。

3. **启动任务**：使用`eSchedulerStart()`函数启动调度引擎，使得任务可以开始运行。

vTaskStartScheduler();

4. **互斥访问资源**：如果两个任务需要共享某些资源，确保使用适当的同步机制（如互斥锁、信号量等），避免数据竞争。

5. **调度策略**：FreeRTOS提供了不同的调度策略（比如固定时间间隔调度、基于优先级抢占等），可以根据项目需求选择合适的策略。