odrive速度闭环低速抖动

odrive是一款开源的高性能电机驱动器，速度闭环是odrive中的一个重要功能，它可以使电机在低速运行时更加平稳。但是在实际应用中，可能会出现速度闭环低速抖动的问题，这是由于电机在低速时转矩较小，噪声和干扰信号对速度闭环控制的影响增大所致。为了解决这个问题，可以采取以下措施：
1. 增大速度闭环控制器的带宽；
2. 增加速度闭环控制器的积分项，减小控制误差；
3. 采用更加精确的编码器进行位置反馈；
4. 减小电机负载，降低低速抖动。