..\LOG\demo.axf: Error: L6218E: Undefined symbol delay_ms (referred from inv_mpu.o).

根据您提供的信息，错误信息显示在文件demo.axf中存在一个未定义的符号delay_ms，该符号是从inv_mpu.o文件中引用的。这种错误通常发生在链接过程中，表示编译器无法找到delay_ms函数的定义。

要解决这个问题，您可以采取以下几个步骤：
1. 确保在编译过程中包含了定义delay_ms函数的源文件或库文件。
2. 检查inv_mpu.o文件是否正确地包含了delay_ms函数的定义。如果没有，请确保将其添加到inv_mpu.o文件中。
3. 确保编译器能够找到delay_ms函数的定义。您可以检查编译器的搜索路径，确保它包含了包含delay_ms函数定义的目录。
4. 如果delay_ms函数是从外部库中引用的，您需要确保正确地链接该库。请检查链接器的参数，确保已经添加了正确的库文件。

希望以上信息对您有帮助！如果您还有其他问题，请随时提问。