安装px4autopilot

### 安装PX4自动驾驶仪系统指南

对于希望安装PX4自动驾驶仪系统的开发者而言，了解具体的环境配置至关重要。针对Ubuntu操作系统下的ROS/Gazebo "Melodic"版本，存在详细的安装指导[^1]。

#### 准备工作
确保操作环境满足基本需求，包括但不限于更新软件包列表以及安装必要的依赖项。这一步骤能够有效减少后续编译过程中可能出现的问题。

#### 安装依赖库
通过命令行工具可以便捷地获取所需的各种开发库文件。例如，`libtool`, `automake`, `autoconf`等都是构建过程中的重要组成部分；而像`libexpat1-dev`这样的特定库则有助于支持某些功能特性[^3]。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y
sudo apt-get install libtool automake autoconf libexpat1-dev

#### 获取源码并初始化项目
下载官方发布的最新稳定版源代码之后，在目标目录下执行一系列脚本来完成项目的初步设置。这里需要注意的是，不同分支可能对应着不同的硬件平台或是固件版本，请根据实际需要做出适当的选择。

cd path_to_your_workspace
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git px4_firmware
cd px4_firmware
./Tools/setup/ubuntu.sh
source /opt/ros/melodic/setup.bash

#### 编译与部署
利用Ninja或Makefile等方式来进行最终的编译链接工作。为了加快速度可以选择多线程模式(`make -j$(nproc)`), 同时也可以指定具体的目标板卡类型以便于生成适配其架构的二进制文件。

make px4_sitl_default gazebo

以上即为基于Linux环境下的一套完整的PX4飞行控制系统搭建流程概述。更多细节信息可参阅中文教程文档获得进一步的帮助和支持[^2].