如何在STM32微控制器上配置CAN控制器以发送标准帧和扩展帧，并设置相应的数据长度和过滤器？

在STM32微控制器上配置CAN控制器以发送标准帧和扩展帧，首先需要理解CAN总线通信协议中的两种帧类型以及数据帧的组成。标准帧使用11位标识符，而扩展帧使用29位。为了发送这两种类型的帧，需要使用STM32的HAL库来配置CAN硬件寄存器。

参考资源链接：[STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解](https://wenku.csdn.net/doc/2wic4i4nmz?spm=1055.2569.3001.10343)

通过使用CanTxMsg结构体，我们可以构建两种帧。发送标准帧时，设置StdId字段，并将IDE字段设置为0（表示标准帧）。而发送扩展帧时，应将ExtId字段设置为相应的标识符，并将IDE字段设置为1（表示扩展帧）。

数据长度由DLC字段决定，其值范围为0-8，表示Data数组中将要发送的数据字节数。例如，若发送一个标准数据帧，数据长度为8字节，则DLC设置为8，并在Data数组中填充相应字节数据。

在设置过滤器时，可以使用CAN过滤器寄存器来允许或禁止特定的帧通过。STM32的CAN过滤器支持单滤波和双滤波两种模式。在单滤波模式下，可以选择过滤标准帧或扩展帧，而在双滤波模式下，可以同时过滤标准和扩展帧。通过设置CAN过滤器初始化结构体，包括过滤器模式、滤波器列表等参数，并调用HAL_CAN_ConfigFilter函数来激活配置。

一旦过滤器配置完成，STM32的CAN控制器将根据过滤器的设置来接收或忽略数据帧，只将有效的数据帧传递给微控制器进行进一步处理。

以上步骤和代码实现细节，可以参考《STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解》一书。该书提供了深入解析STM32 CAN滤波器配置的详细过程，以及如何根据应用需求设置数据帧和远程帧。通过阅读本书，你将能够全面掌握STM32平台上CAN通信的配置与应用，解决实际开发中的问题。

参考资源链接：[STM32 CAN数据帧发送与过滤器配置详解](https://wenku.csdn.net/doc/2wic4i4nmz?spm=1055.2569.3001.10343)