编写完整代码实现OpenMV进行小车循迹

下面是一个使用OpenMV进行小车循迹的完整代码示例：

import sensor
import image
import time
from pyb import Pin, Timer

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 设置黑线阈值，根据实际情况进行调整
BLACK_THRESHOLD = (0, 100)

# 控制小车运动的引脚
LEFT_PIN = Pin('P0', Pin.OUT_PP)
RIGHT_PIN = Pin('P1', Pin.OUT_PP)

# 定时器用于控制小车的PWM信号
LEFT_TIMER = Timer(2, freq=1000)
LEFT_CHANNEL = LEFT_TIMER.channel(1, Timer.PWM, pin=LEFT_PIN)

RIGHT_TIMER = Timer(4, freq=1000)
RIGHT_CHANNEL = RIGHT_TIMER.channel(2, Timer.PWM, pin=RIGHT_PIN)

def move_forward():
    LEFT_CHANNEL.pulse_width_percent(50)
    RIGHT_CHANNEL.pulse_width_percent(50)

def turn_left():
    LEFT_CHANNEL.pulse_width_percent(30)
    RIGHT_CHANNEL.pulse_width_percent(70)

def turn_right():
    LEFT_CHANNEL.pulse_width_percent(70)
    RIGHT_CHANNEL.pulse_width_percent(30)

def stop():
    LEFT_CHANNEL.pulse_width_percent(0)
    RIGHT_CHANNEL.pulse_width_percent(0)

while True:
    img = sensor.snapshot()  # 获取图像

    # 检测黑线
    line = img.get_histogram().get_percentile(0.1, 0.9)
    img.binary([BLACK_THRESHOLD])

    # 根据黑线的位置控制小车运动
    if line < img.width() / 2:
        turn_left()
    else:
        turn_right()

    time.sleep(10)  # 控制循迹速度

请注意，这只是一个示例代码，具体的引脚配置和PWM信号设置需要根据您的硬件和电机驱动器进行调整。此外，您可能还需要根据实际情况修改循迹逻辑和速度控制。希望这个示例能为您提供一些启发，如果您有其他问题，请随时提出。